[实用新型]一种等高型倒挂装箱机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种等高型倒挂装箱机器人系统。包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，龙门框架的顶部倒挂有多个装箱机器人；装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构、小臂摆动驱动机构及曲柄连杆机构，其中大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构设置于龙门框架上，大臂的一端与大臂摆动驱动机构的输出端连接，另一端与小臂和末端连接部依次铰接；小臂摆动驱动机构的输出端通过曲柄连杆机构与小臂铰接。本实用新型采用两轴倒挂方式，结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种等高型倒挂装箱机器人系统。

背景技术

目前，大部分瓶子的装箱是靠人力完成，靠人力装箱，效率低，无法满足大批量生产的需求，生产成本高。为了满足生产的需求，现已采用装箱设备，用机器来代替人力来完成该工作。但是，传统的装箱机机械结构复杂，设备运行速度较慢、精度低、故障率高、稳定性差、能耗及维护费用高，同时占地面积大，运输和安装也不方便，适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种等高型倒挂装箱机器人系统，以解决现有装箱机适用范围非常局限，装箱效率低及生产成本高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种等高型倒挂装箱机器人系统，包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，所述龙门框架的顶部倒挂有多个装箱机器人；

所述装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构、小臂摆动驱动机构及曲柄连杆机构，其中大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构设置于所述龙门框架上，所述大臂的一端与所述大臂摆动驱动机构的输出端连接，另一端与所述小臂和末端连接部依次铰接；所述小臂摆动驱动机构的输出端通过曲柄连杆机构与所述小臂铰接。

所述装箱机器人还包括平衡连杆机构，所述平衡连杆机构包括前连杆、三角件及后连杆，其中三角件铰接在所述大臂和所述小臂的铰接轴上，所述前连杆和后连杆的一端分别与所述三角件的两端铰接，所述前连杆的另一端与所述末端连接部连接，所述后连杆的另一端与所述龙门框架铰接。

所述曲柄连杆机构包括曲柄和小臂连杆，其中曲柄的一端与所述小臂摆动驱动机构的输出端连接，另一端与所述小臂连杆的一端连接，所述小臂连杆的另一端与所述小臂的中间位置铰接。

所述大臂摆动驱动机构和所述小臂摆动驱动机构的旋转轴线共线。

所述大臂摆动驱动机构包括大臂摆动驱动电机和大臂摆动驱动减速机，所述大臂摆动驱动减速机安装在所述龙门框架的顶部且输入轴与所述大臂摆动驱动电机的输出轴连接，所述大臂摆动驱动减速机的输出轴与所述大臂连接。

所述小臂摆动驱动机构包括小臂摆动驱动电机和小臂摆动驱动减速机，所述小臂摆动驱动减速机安装在所述龙门框架的顶部且输入轴与小臂摆动驱动电机的输出轴连接；所述小臂摆动驱动减速机的输出轴与所述曲柄连杆机构连接。

所述大臂的为槽口型结构，所述小臂和所述曲柄连杆机构容置于所述大臂的槽口内。

所述输送线包括平行设置的瓶子输送线和箱子输送线，所述瓶子输送线用于输送瓶子；所述箱子输送线用于输送箱子，所述装箱机器人用于将瓶子装入箱子内。

所述的等高型倒挂装箱机器人系统，还包括末端执行器，所述末端执行器与所述末端连接部连接，所述末端执行器用于所述瓶子的拾取和释放。

所述瓶子输送线和所述箱子输送线等高。

本实用新型提供的一种等高型倒挂装箱机器人系统，采用两轴倒挂方式，结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广。