[实用新型]一种等高型倒挂装箱机器人系统

权利要求书

1.一种等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，包括龙门框架(1)、装箱机器人及输送线，其中龙门框架(1)横跨于输送线两侧，所述龙门框架(1)的顶部倒挂有多个装箱机器人；

所述装箱机器人包括大臂(4)、小臂(11)、末端连接部(12)、大臂摆动驱动机构、小臂摆动驱动机构及曲柄连杆机构，其中大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构设置于所述龙门框架(1)上，所述大臂(4)的一端与所述大臂摆动驱动机构的输出端连接，另一端与所述小臂(11)和末端连接部(12)依次铰接；所述小臂摆动驱动机构的输出端通过曲柄连杆机构与所述小臂(11)铰接。

2.根据权利要求1所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述装箱机器人还包括平衡连杆机构，所述平衡连杆机构包括前连杆(13)、三角件(14)及后连杆(15)，其中三角件(14)铰接在所述大臂(4)和所述小臂(11)的铰接轴上，所述前连杆(13)和后连杆(15)的一端分别与所述三角件(14)的两端铰接，所述前连杆(13)的另一端与所述末端连接部(12)连接，所述后连杆(15)的另一端与所述龙门框架(1)铰接。

3.根据权利要求1或2所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述曲柄连杆机构包括曲柄(9)和小臂连杆(10)，其中曲柄(9)的一端与所述小臂摆动驱动机构的输出端连接，另一端与所述小臂连杆(10)的一端连接，所述小臂连杆(10)的另一端与所述小臂(11)的中间位置铰接。

4.根据权利要求1或2所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述大臂摆动驱动机构和所述小臂摆动驱动机构的旋转轴线共线。

5.根据权利要求4所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述大臂摆动驱动机构包括大臂摆动驱动电机(2)和大臂摆动驱动减速机(3)，所述大臂摆动驱动减速机(3)安装在所述龙门框架(1)的顶部且输入轴与所述大臂摆动驱动电机(2)的输出轴连接，所述大臂摆动驱动减速机(3)的输出轴与所述大臂(4)连接。

6.根据权利要求4所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述小臂摆动驱动机构包括小臂摆动驱动电机(5)和小臂摆动驱动减速机(6)，所述小臂摆动驱动减速机(6)安装在所述龙门框架(1)的顶部且输入轴与小臂摆动驱动电机(5)的输出轴连接；所述小臂摆动驱动减速机(6)的输出轴与所述曲柄连杆机构连接。

7.根据权利要求1所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述大臂(4)的为槽口型结构，所述小臂(11)和所述曲柄连杆机构容置于所述大臂(4)的槽口内。

8.根据权利要求1所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述输送线包括平行设置的瓶子输送线(17)和箱子输送线(18)，所述瓶子输送线(17)用于输送瓶子(7)；所述箱子输送线(18)用于输送箱子(8)，所述装箱机器人用于将瓶子(7)装入箱子(8)内。

9.根据权利要求8所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，还包括末端执行器(16)，所述末端执行器(16)与所述末端连接部(12)连接，所述末端执行器(16)用于所述瓶子(7)的拾取和释放。

10.根据权利要求8所述的等高型倒挂装箱机器人系统，其特征在于，所述瓶子输送线(17)和所述箱子输送线(18)等高。