[实用新型]一种机械手臂夹爪

说明书

本实用新型公开了一种机械手臂夹爪，包括安装盘，所述安装盘下盘壁等距阵列开设有滑动槽，所述滑动槽一端安装有电动推杆，所述电动推杆活塞杆一端连接有第一转动块，所述第一转动块下端安装有夹杆，所述夹杆一端安装有夹爪。本实用新型在安装盘下端等距阵列设置有四组夹杆，在夹杆一端设置有夹爪用于夹取货物，在安装盘底面中心处安装有固定架，固定架内部设置有滚珠丝杆，滚珠丝杆丝杆座的侧壁上转动连接有拉杆，拉杆的另一端转动连接在夹杆上，通过电动马达带动滚珠丝杆转动改变拉杆的支撑角度，夹杆在拉杆的作用下向内部运动夹起货物，并通过夹爪将货物拖住，避免完全依靠摩擦力夹取货物而导致用力过大对货物造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪技术领域，具体为一种机械手臂夹爪。

背景技术

机械手是常见的一种机器人，目前一些工业生产过程中，为了提高生产效率，实现自动化生产，采用机械手来代替手工操作，而抓取是一项常用的动作，其通过机械手上安装夹爪来实现抓取过程，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的抓取方式通常为夹持在物品的外壁上，但为了防止将物品挤压变形，其夹持的力度受限，而对于一些密度较大的物品，其夹持产生的摩擦力小于物品的重力时，则无法通过机械手来进行抓取，因此我们需要提出一种机械手臂夹爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手臂夹爪，在夹杆和滚珠丝杆之间安装一根拉杆，通过滚珠丝杆转动带动夹杆扩张收缩实现货物夹取，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手臂夹爪，包括安装盘，所述安装盘下盘壁等距阵列开设有滑动槽，所述滑动槽一端安装有电动推杆，所述电动推杆活塞杆一端连接有第一转动块，所述第一转动块下端安装有夹杆，所述夹杆一端安装有夹爪，所述安装盘上端设置有连接块，所述连接块内部安装有电动马达，所述安装盘下端安装有固定架，所述固定架内部竖直设置有滚珠丝杆，所述电动马达输出轴的一端穿过安装盘连接于滚珠丝杆的一端，所述滚珠丝杆的丝杆座上安装有第二转动块，所述第二转动块上转动连接有拉杆，所述拉杆一端与夹杆转动连接。

优选的，所述安装盘内部设置有第一转动轴承，所述电动马达的输出端固定插接与第一转动轴承的内圈。

优选的，所述固定架外壁对应夹杆等距阵列设置有长槽，所述拉杆一端穿过长槽位于固定架的外端。

优选的，所述拉杆包括两组套杆和一组活动杆，所述一组活动杆位于两组套杆的中间，所述活动杆的表面与套杆的内腔滑动连接。

优选的，所述套杆外壁安装有螺纹杆，所述活动杆上等距阵列开设有螺纹通孔，所述螺纹杆螺纹连接于螺纹通孔内部。

优选的，所述夹杆内部设置有横杆，所述横杆外壁上套接有第二转动轴承，所述第二转动轴承外圈固定有圆块，所述圆块侧壁与拉杆的一端固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在安装盘下端等距阵列设置有四组夹杆，在夹杆一端设置有夹爪用于夹取货物，在安装盘底面中心处安装有固定架，固定架内部设置有滚珠丝杆，滚珠丝杆丝杆座的侧壁上转动连接有拉杆，拉杆的另一端转动连接在夹杆上，通过电动马达带动滚珠丝杆转动改变拉杆的支撑角度，夹杆在拉杆的作用下向内部运动夹起货物，并通过夹爪将货物拖住，避免完全依靠摩擦力夹取货物而导致用力过大对货物造成损坏；

2、本实用新型在安装盘内部等距阵列设置有滑动槽，滑动槽的一端安装有电动推杆，夹杆通过转动块连接在电动推杆的活塞杆上，将滚珠丝杆丝杆座和夹杆之间的拉杆设置为可伸缩的套杆和活动杆结构，在对不同大小的货物进行夹取时，拧开拉杆上的螺纹杆，推动电动推杆来改变夹杆与货物之间的距离，再拧上螺纹杆，通过拉杆推动夹杆夹取货物。

附图说明