[实用新型]一种工业机器人腕部结构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人腕部结构，包括：腔体；手臂；分别连接所述腔体和手臂，用于使所述腔体和手臂形成旋转关节的中空减速器；固定在所述腔体内的第一电机；传动连接所述第一电机和所述中空减速器的第一带轮传动装置；手腕；用于使所述手臂和手腕形成旋转关节的第二减速器；固定在所述手臂内的第三电机；传动连接所述第三电机和所述第二减速器的第三带轮传动装置；末端；用于使所述手腕和末端形成旋转关节的第一减速器；固定在所述手臂内的第二电机；用于驱动所述第一减速器的锥齿轮传动装置；第二带轮传动装置。至少解决现有的腕部结构旋转配合不准确的问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人腕部结构。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多自由度机械手，具有很高的自动性，将成为21世纪工业自动化必不可少的工业产品。工业机器人已被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，但对于制造工业机器人厂家而言，机器人的精度已经能完全满足现在的生产需求，在满足精度的前提下，需对机器人其他方面进行优化，以满足工业生产要求。现有的腕部结构存在旋转配合不准确、锥齿轮安装距不易调节而产生噪声、中空布线时本体线缆易磨损、带轮传动张紧力的调节不便等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人腕部结构，至少解决现有的腕部结构旋转配合不准确的问题。

实现上述目的的技术方案是：

一种工业机器人腕部结构，包括：

腔体；

手臂；

分别连接所述腔体和手臂，用于使所述腔体和手臂形成旋转关节的中空减速器；

固定在所述腔体内的第一电机；

传动连接所述第一电机和所述中空减速器的第一带轮传动装置；

手腕；

分别连接所述手臂和手腕，用于使所述手臂和手腕形成旋转关节的第二减速器；

固定在所述手臂内的第三电机；

传动连接所述第三电机和所述第二减速器的第三带轮传动装置；

末端；

分别连接所述手腕和末端，用于使所述手腕和末端形成旋转关节的第一减速器；

固定在所述手臂内的第二电机；

安装在所述手臂和手腕内，用于驱动所述第一减速器的锥齿轮传动装置；以及

传动连接所述第二电机和所述锥齿轮传动装置的第二带轮传动装置。

优选的，所述中空减速器开设有容线缆穿过的通孔；所述通孔穿过走线管；所述走线管的外圈与一个塑料轴承的内圈连接；所述塑料轴承的外圈通过固定板和带轮连接所述中空减速器；所述走线管两端通过扎带与钣金支架扎紧，两个所述钣金支架分别固定在所述手腕内和所述腔体内。

优选的，所述手臂侧面开设有气管接口和通信接口；

所述手臂上安装有用于封闭所述手臂内部的罩壳。

优选的，工业机器人为四轴、五轴或六轴机器人。

优选的，所述走线管为铁氟龙管或弹簧管。

优选的，还包括：

分别安装在所述第二电机和第三电机上的两个限位板；以及

安装在所述手臂上，用于推动对应所述限位板而使所述第二带轮传动装置或所述第三带轮传动装置的皮带张紧的两个限位螺钉。