[实用新型]一种工业机器人腕部结构

权利要求书

1.一种工业机器人腕部结构，其特征在于，包括：

腔体(1)；

手臂(4)；

分别连接所述腔体(1)和手臂(4)，用于使所述腔体(1)和手臂(4)形成旋转关节的中空减速器(3)；

固定在所述腔体(1)内的第一电机(2)；

传动连接所述第一电机(2)和所述中空减速器(3)的第一带轮传动装置(11)；

手腕(9)；

分别连接所述手臂(4)和手腕(9)，用于使所述手臂(4)和手腕(9)形成旋转关节的第二减速器(15)；

固定在所述手臂(4)内的第三电机(8)；

传动连接所述第三电机(8)和所述第二减速器(15)的第三带轮传动装置(16)；

末端(10)；

分别连接所述手腕(9)和末端(10)，用于使所述手腕(9)和末端(10)形成旋转关节的第一减速器(14)；

固定在所述手臂(4)内的第二电机(7)；

安装在所述手臂(4)和手腕(9)内，用于驱动所述第一减速器(14)的锥齿轮传动装置(13)；以及

传动连接所述第二电机(7)和所述锥齿轮传动装置(13)的第二带轮传动装置(12)。

2.根据权利要求1所述的工业机器人腕部结构，其特征在于，所述中空减速器(3)开设有容线缆穿过的通孔(18)；所述通孔(18)穿过走线管(19)；所述走线管(19)的外圈与一个塑料轴承(23)的内圈连接；所述塑料轴承(23)的外圈通过固定板(22)和带轮(24)连接所述中空减速器(3)；所述走线管(19)两端通过扎带(20)与钣金支架(21)扎紧，两个所述钣金支架(21)分别固定在所述手腕(9)内和所述腔体(1)内。

3.根据权利要求1所述的工业机器人腕部结构，其特征在于，所述手臂(4)侧面开设有气管接口(5)和通信接口(6)；

所述手臂(4)上安装有用于封闭所述手臂(4)内部的罩壳(17)。

4.根据权利要求1所述的工业机器人腕部结构，其特征在于，工业机器人为四轴、五轴或六轴机器人。

5.根据权利要求2所述的工业机器人腕部结构，其特征在于，所述走线管(19)为铁氟龙管或弹簧管。

6.根据权利要求1所述的工业机器人腕部结构，其特征在于，还包括：

分别安装在所述第二电机(7)和第三电机(8)上的两个限位板(25)；以及

安装在所述手臂(4)上，用于推动对应所述限位板(25)而使所述第二带轮传动装置(12)或所述第三带轮传动装置(16)的皮带(26)张紧的两个限位螺钉(27)。