[实用新型]空间润滑谐波减速器试验装置

说明书

本实用新型公开了一种空间润滑谐波减速器试验装置，包括真空室、谐波减速器、电机、扭矩传感器、磁粉加载器、加载测力杆、测力传感器和控制器，谐波减速器固定设置在真空室内，谐波减速器的输入轴和输出轴分别引出真空室，电机的转轴与谐波减速器的输入轴连接，扭矩传感器用于测量所述电机的转轴的输入扭矩，谐波减速器的输出轴与磁粉加载器的轴连接，加载测力杆以径向方向连接于磁粉加载器的轴，测力传感器设置于加载测力杆的头端的摆动侧，测力传感器及磁粉加载器与控制器电连接，测力传感器测得的压力作为磁粉加载器加载电流控制的反馈信号用于控制所述加载电流。本实用新型装置可准确控制加载力矩，提高试验准确性和效率。

技术领域

本实用新型涉及一种减速器试验装置，特别是涉及一种空间润滑谐波减速器试验装置。

背景技术

近年来，我国航天技术的不断发展对相关运动机械运转寿命及服役可靠性的要求越来越高，此时单纯依靠固体或者液体润滑技术往往难以应对实际工程应用需求的挑战。已有研究结果表明固/液复合润滑技术是一种新型润滑技术，是解决未来我国相关任务型号运动组件长寿命、高可靠性能需求问题的有效技术途径。固/液复合润滑技术有可能较大幅度提高体系的整体摩擦学性能，因此需要专用的试验考核装置，以探索利用固/液复合润滑技术解决未来空间机械运动组件长寿命、高可靠性要求的难题。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种空间润滑谐波减速器试验装置，以满足固/液复合润滑的试验要求。

本实用新型技术方案如下：一种空间润滑谐波减速器试验装置，包括真空室、谐波减速器、电机、扭矩传感器、磁粉加载器、加载测力杆、测力传感器和控制器，所述谐波减速器固定设置在所述真空室内，所述谐波减速器的输入轴和输出轴分别引出真空室，所述电机的转轴与所述谐波减速器的输入轴连接，所述扭矩传感器用于测量所述电机的转轴的输入扭矩，所述谐波减速器的输出轴与所述磁粉加载器的轴连接，所述加载测力杆以径向方向连接于所述磁粉加载器的轴，所述测力传感器设置于所述加载测力杆的头端的摆动侧，所述测力传感器及所述磁粉加载器与所述控制器电连接，所述测力传感器测得的压力作为所述磁粉加载器加载电流控制的反馈信号用于控制所述加载电流。

进一步地，所述真空室设有筒型热沉，所述谐波减速器设置于所述筒型热沉内。

进一步地，所述谐波减速器的输入轴和输出轴通过磁流体与所述电机和所述磁粉加载器连接。

进一步地，所述测力传感器设有两个并对称位于所述加载测力杆的头端的两侧。

本实用新型所提供的技术方案的优点在于：

谐波减速器置于真空室内用于模拟真空环境，在磁粉加载器一段通过设置加载测力杆并检测加载测力杆对测力传感器的压力以作为磁粉加载器在加载电流的控制反馈量，使磁粉加载器在谐波减速器输出轴上的加载力矩恒定，提高试验准确性，并且可精确控制该加载力矩实现曲线加载，按要求阶梯上升保持或阶梯下降保持，提高了效率。

附图说明

图1为空间润滑谐波减速器试验装置的结构示意图。

图2为加载测力杆与测力传感器位置关系示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步说明，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等同形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围内。

请结合图1所示，本实施例涉及的空间润滑谐波减速器试验装置包括真空室1、谐波减速器2、电机3、扭矩传感器4、磁粉加载器5、加载测力杆6、测力传感器7和控制器，真空室1由真空机组8实现真空。真空室1内设有筒型热沉9，筒型热沉9通过热沉冷媒接口10接入冷媒控制真空室1温度。谐波减速器2被固定安装于筒型热沉9内。谐波减速器9的输入轴2a和输出轴2b通过磁流体11分别引出真空室1，谐波减速器2的输入轴2a连接的磁流体11通过联轴器12连接扭矩传感器4，扭矩传感器4再与电机3的转轴连接，扭矩传感器4用于测量电机3的转轴的输入扭矩。谐波减速器2的输出轴2b连接的磁流体11通过联轴器与磁粉加载器5的轴连接。磁粉加载器5的轴末端5a连接一根径向设置的加载测力杆6。请结合图2所示，测力传感器7设有两个并对称位于加载测力杆6的头端的两侧。磁粉加载器5的轴在谐波减速器2的作用下转动时，加载测力杆6摆动对测力传感器7施压，电机3的正反转使得加载测力杆6以正反方向摆动，因此两个测力传感器7的设置可以分别对应电机3正反转时的磁粉加载器5的轴的扭矩测量。测力传感器7与控制器电连接，磁粉加载器5与控制器电连接接收控制器的控制，由控制器控制其加载电流大小以改变施加于谐波减速器2的输出轴2b的力矩。测力传感器7测得的压力作为磁粉加载器5加载电流控制的反馈信号用于实时调节磁粉加载器5的加载电流(PID调节)，使谐波减速器2的加载力矩保持恒定。磁粉加载器5输出的加载力矩可根据设定曲线实现阶梯上升保持或阶梯下降保持，避免手动调节的复杂性，提高了工作效率。