[实用新型]一种机械臂关节及机械臂

说明书

本实用新型公开了一种机械臂关节及机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂关节包括本体、端盖及减速机构。所述本体上设置有安装槽；所述端盖设置于所述安装槽的开口处，所述端盖与所述安装槽围成安装腔，所述端盖设置有通孔；所述减速机构设置于所述安装腔内，所述减速机构的输出端与所述本体连接，所述减速机构的输入轴由所述通孔伸出所述安装腔外。该机械臂关节通过将减速机构全部设置在一个机械臂关节上以避免装配错误及提高装配效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂关节及机械臂。

背景技术

随着机电一体化技术的进步以及人工智能浪潮大力发展，工业产品朝着智能化、系统化、微型化、模块化与人机协作的方向发展。而在自动化生产线上，制件的组装与传递都是通过机械臂完成的。机械臂有着高精化、模块化、轻量化和多自由度化的发展趋势。机械臂通常包括多个依次相连的机械臂关节，其末端的机械臂关节上可装设夹具、切削工具及探测器等以执行各种动作。机械臂关节设有与驱动装置连接的减速机构，而现有技术中，减速机构被分装到相邻的两个机械臂关节内，再将二者进行装配。这就使得在生产工序上不易操作，且容易产生减速机构装配错误的情况，且装配效率低。

针对上述问题，需要开发一种机械臂关节及机械臂，以解决减速机构部件分装导致的容易产生装配错误及装配效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机械臂关节及机械臂，通过将减速机构全部设置在一个机械臂关节上以避免装配错误及提高装配效率。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂关节，包括：

本体，所述本体上设置有安装槽；

端盖，所述端盖设置于所述安装槽的开口处，所述端盖与所述安装槽围成安装腔，所述端盖设置有通孔；

减速机构，所述减速机构设置于所述安装腔内，所述减速机构的输出端与所述本体连接，所述减速机构的输入轴由所述通孔伸出所述安装腔外。

优选地，所述减速机构为谐波减速器，所述谐波减速器包括所述输入轴、设置于所述输入轴上的波发生器、套设于所述波发生器外的柔轮以及能与所述柔轮啮合的钢轮，所述钢轮分别与所述本体和所述端盖固定。

优选地，所述端盖包括盖板以及环绕所述盖板边缘设置的环形的凸缘，所述凸缘的内侧表面为第一定位面，所述第一定位面与所述钢轮的外周面抵接，所述盖板与所述钢轮的端面抵接。

优选地，所述端盖与所述钢轮过盈配合。

优选地，还包括导向组件，所述导向组件包括：

第一轴承，所述第一轴承设置于所述安装槽的底面上；

第二轴承，所述第二轴承设置于所述通孔内；

所述输入轴的伸入所述安装腔内的一端通过所述第一轴承与所述本体转动连接，所述输入轴通过所述第二轴承与所述端盖转动连接。

优选地，还包括定位组件，所述定位组件包括：

第一轴承盖，设置于所述输入轴的伸入所述安装腔的一侧端面，所述第一轴承盖与所述第一轴承的内圈抵接；

第二轴承盖，套设于所述输入轴外，并与所述端盖连接，所述第二轴承位于所述第二轴承盖和所述端盖之间；

所述波发生器分别与所述第一轴承和所述第二轴承的内圈抵接。

优选地，所述通孔的侧壁为第二定位面，所述第二轴承的外圈侧壁与所述第二定位面抵接。

优选地，所述钢轮的端面与所述安装槽的底面之间设置有第一密封圈，所述端盖与所述钢轮之间设置有第二密封圈。