[实用新型]一种机械臂关节及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节，其特征在于，包括：

本体(1)，所述本体(1)上设置有安装槽；

端盖(2)，所述端盖(2)设置于所述安装槽的开口处，所述端盖(2)与所述安装槽围成安装腔，所述端盖(2)设置有通孔(21)；

减速机构(3)，所述减速机构(3)设置于所述安装腔内，所述减速机构(3)的输出端与所述本体(1)连接，所述减速机构(3)的输入轴(33)由所述通孔(21)伸出所述安装腔外。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，所述减速机构(3)为谐波减速器，所述谐波减速器包括所述输入轴(33)、设置于所述输入轴(33)上的波发生器(32)、套设于所述波发生器(32)外的柔轮以及能与所述柔轮啮合的钢轮(31)，所述钢轮(31)分别与所述本体(1)和所述端盖(2)固定。

3.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，所述端盖(2)包括盖板以及环绕所述盖板边缘设置的环形的凸缘，所述凸缘的内侧表面为第一定位面(22)，所述第一定位面(22)与所述钢轮(31)的外周面抵接，所述盖板与所述钢轮(31)的端面抵接。

4.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于，所述端盖(2)与所述钢轮(31)过盈配合。

5.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，还包括导向组件(4)，所述导向组件(4)包括：

第一轴承(41)，所述第一轴承(41)设置于所述安装槽的底面上；

第二轴承(42)，所述第二轴承(42)设置于所述通孔(21)内；

所述输入轴(33)的伸入所述安装腔内的一端通过所述第一轴承(41)与所述本体(1)转动连接，所述输入轴(33)通过所述第二轴承(42)与所述端盖(2)转动连接。

6.根据权利要求5所述的机械臂关节，其特征在于，还包括定位组件(5)，所述定位组件(5)包括：

第一轴承盖(51)，设置于所述输入轴(33)的伸入所述安装腔的一侧端面，所述第一轴承盖(51)与所述第一轴承(41)的内圈抵接；

第二轴承盖(52)，套设于所述输入轴(33)外，并与所述端盖(2)连接，所述第二轴承(42)位于所述第二轴承盖(52)和所述端盖(2)之间；

所述波发生器(32)分别与所述第一轴承(41)和所述第二轴承(42)的内圈抵接。

7.根据权利要求5所述的机械臂关节，其特征在于，所述通孔(21)的侧壁为第二定位面(24)，所述第二轴承(42)的外圈侧壁与所述第二定位面(24)抵接。

8.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，所述钢轮(31)的端面与所述安装槽的底面之间设置有第一密封圈，所述端盖(2)与所述钢轮(31)之间设置有第二密封圈(23)。

9.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，所述输入轴(33)与所述端盖(2)之间设置有油封(7)。

10.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机械臂关节。

11.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的至少两个所述机械臂关节，所述端盖(2)的外侧凸设有环形的凸台，所述凸台的侧壁为第三定位面(25)，相邻的两个所述机械臂关节中，一个所述机械臂关节中的所述本体(1)扣设于另一个所述机械臂关节的所述凸台上，并与所述第三定位面(25)抵接。