[实用新型]一种多功能物流机器人

说明书

本实用新型涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种多功能物流机器人，包括底座、设置于底座底部的若干个车轮、用于为车轮提供动力的移动动力机构、具有多自由度的夹取机械手、控制模块、用于扫描识别物件信息的扫描模块、巡线模块，所述移动动力机构设置于底座的底部，移动动力机构的输出端驱动连接车轮，移动动力机构、扫描模块、巡线模块分别与控制模块电连接；本实用新型能够替代人工对物件进行分拣、搬运，不仅能够提高分拣、搬运的效率，而且能够避免分拣、搬运出现错误，能够很好地适用于物流中。

技术领域：

本实用新型涉及物流机器人技术领域，尤其涉及一种多功能物流机器人。

背景技术：

物流是指为了满足客户的需求，通过运输、保管、配送等方式实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。

目前，在物流中对物件的分拣与搬运大部分还是依赖人工，这种依赖人工的方式不仅分拣、搬运效率较低，而且分拣、搬运过程中容易出现错误，不能很好地应用于物流中。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种多功能物流机器人，能够替代人工对物件进行分拣、搬运，不仅能够提高分拣、搬运的效率，而且能够避免分拣、搬运出现错误，能够很好地适用于物流中。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多功能物流机器人，包括底座、设置于底座底部的若干个车轮、用于为车轮提供动力的移动动力机构、具有多自由度的夹取机械手、控制模块、用于扫描识别物件信息的扫描模块、巡线模块，所述移动动力机构设置于底座的底部，移动动力机构的输出端驱动连接车轮，移动动力机构、扫描模块、巡线模块分别与控制模块电连接。

对上述方案的进一步改进为，所述夹取机械手包括沿Z轴方向转动连接于底座上的旋转台、用于驱动旋转台转动的旋转动力机构、沿X轴方向铰接于旋转台上的第一铰接架、用于驱动第一铰接架旋转的第一铰接动力机构、沿X轴方向铰接于第一铰接架上的第二铰接架、用于驱动第二铰接架旋转的第二铰接动力机构、设置于第二铰接架上的夹取模组，旋转动力机构设置于底座上，旋转动力机构的输出端驱动连接旋转台，第一铰接动力机构设置于旋转台上，第一铰接动力机构的输出端驱动连接第一铰接架的底端，第一铰接架的顶端与第二铰接架的后端铰接，第二铰接动力机构设置于第一铰接架的顶端上，第二铰接动力机构的输出端驱动连接第二铰接架的后端，夹取模组设置于第二铰接架的前端上，旋转动力机构、第一铰接动力机构、第二铰接动力机构分别与控制模块电连接。

对上述方案的进一步改进为，所述夹取模组包括第一夹爪、第二夹爪、夹取动力机构，第一夹爪、第二夹爪分别沿Z轴方向铰接于第二铰接架的前端，夹取动力机构设置于第二铰接架的前端上，夹取动力机构的输出端驱动连接第一夹爪，第一夹爪、第二夹爪分别成型有齿轮部，第一夹爪、第二夹爪对称设置于第二铰接架的前端上，第一夹爪的齿轮部与第二夹爪的齿轮部啮合连接，夹取动力机构与控制模块电连接。

对上述方案的进一步改进为，所述巡线模块包括第一巡线模组、第二巡线模组，第一巡线模组包括第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器，第一灰度传感器设置于底座底部的一侧的正中间位置处，第二灰度传感器、第三灰度传感器分别设置于底座底部中间位置处，第二灰度传感器、第三灰度传感器分别对称设置于底座在X轴方向上的中轴线的前后两端，第二巡线模组包括第四灰度传感器、第五灰度传感器、第六灰度传感器，第四灰度传感器设置于底座底部的一端的正中间位置处，第五灰度传感器、第六灰度传感器分别对称设置于底座在Y轴方向上的中轴线的两侧，第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器、第四灰度传感器、第五灰度传感器、第六灰度传感器分别与控制模块电连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第一灰度传感器、第二灰度传感器、第三灰度传感器、第四灰度传感器、第五灰度传感器、第六灰度传感器分别罩设有遮光罩。

对上述方案的进一步改进为，所述车轮有四个，四个车轮分别设置于底座底部的四角，四个车轮均为麦克纳姆轮。