[实用新型]一种多功能物流机器人

权利要求书

1.一种多功能物流机器人，其特征在于：包括底座(1)、设置于底座(1)底部的若干个车轮(2)、用于为车轮(2)提供动力的移动动力机构(3)、具有多自由度的夹取机械手(4)、控制模块(5)、用于扫描识别物件信息的扫描模块(6)、巡线模块(7)，所述移动动力机构(3)设置于底座(1)的底部，移动动力机构(3)的输出端驱动连接车轮(2)，移动动力机构(3)、扫描模块(6)、巡线模块(7)分别与控制模块(5)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述夹取机械手(4)包括沿Z轴方向转动连接于底座(1)上的旋转台(41)、用于驱动旋转台(41)转动的旋转动力机构(42)、沿X轴方向铰接于旋转台(41)上的第一铰接架(43)、用于驱动第一铰接架(43)旋转的第一铰接动力机构(44)、沿X轴方向铰接于第一铰接架(43)上的第二铰接架(45)、用于驱动第二铰接架(45)旋转的第二铰接动力机构(46)、设置于第二铰接架(45)上的夹取模组(47)，旋转动力机构(42)设置于底座(1)上，旋转动力机构(42)的输出端驱动连接旋转台(41)，第一铰接动力机构(44)设置于旋转台(41)上，第一铰接动力机构(44)的输出端驱动连接第一铰接架(43)的底端，第一铰接架(43)的顶端与第二铰接架(45)的后端铰接，第二铰接动力机构(46)设置于第一铰接架(43)的顶端上，第二铰接动力机构(46)的输出端驱动连接第二铰接架(45)的后端，夹取模组(47)设置于第二铰接架(45)的前端上，旋转动力机构(42)、第一铰接动力机构(44)、第二铰接动力机构(46)分别与控制模块(5)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述夹取模组(47)包括第一夹爪(471)、第二夹爪(472)、夹取动力机构(473)，第一夹爪(471)、第二夹爪(472)分别沿Z轴方向铰接于第二铰接架(45)的前端，夹取动力机构(473)设置于第二铰接架(45)的前端上，夹取动力机构(473)的输出端驱动连接第一夹爪(471)，第一夹爪(471)、第二夹爪(472)分别成型有齿轮部(4711)，第一夹爪(471)、第二夹爪(472)对称设置于第二铰接架(45)的前端上，第一夹爪(471)的齿轮部(4711)与第二夹爪(472)的齿轮部(4711)啮合连接，夹取动力机构(473)与控制模块(5)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述巡线模块(7)包括第一巡线模组(71)、第二巡线模组(72)，第一巡线模组(71)包括第一灰度传感器(711)、第二灰度传感器(712)、第三灰度传感器(713)，第一灰度传感器(711)设置于底座(1)底部的一侧的正中间位置处，第二灰度传感器(712)、第三灰度传感器(713)分别设置于底座(1)底部中间位置处，第二灰度传感器(712)、第三灰度传感器(713)分别对称设置于底座(1)在X轴方向上的中轴线的前后两端，第二巡线模组(72)包括第四灰度传感器(721)、第五灰度传感器(722)、第六灰度传感器(723)，第四灰度传感器(721)设置于底座(1)底部的一端的正中间位置处，第五灰度传感器(722)、第六灰度传感器(723)分别对称设置于底座(1)在Y轴方向上的中轴线的两侧，第一灰度传感器(711)、第二灰度传感器(712)、第三灰度传感器(713)、第四灰度传感器(721)、第五灰度传感器(722)、第六灰度传感器(723)分别与控制模块(5)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述第一灰度传感器(711)、第二灰度传感器(712)、第三灰度传感器(713)、第四灰度传感器(721)、第五灰度传感器(722)、第六灰度传感器(723)分别罩设有遮光罩(8)。

6.根据权利要求1所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述车轮(2)有四个，四个车轮(2)分别设置于底座(1)底部的四角，四个车轮(2)均为麦克纳姆轮。

7.根据权利要求1所述的一种多功能物流机器人，其特征在于：所述移动动力机构(3)包括与车轮(2)数量相同、位置相对应的步进电机(31)，各个步进电机(31)分别设置于底座(1)底部，各个步进电机(31)的输出端分别驱动连接所对应的车轮(2)。