[实用新型]一种油罐清洗机器人用行走装置

说明书

本实用新型公开了一种油罐清洗机器人用行走装置，包括承载板，所述承载板表面以所述承载板轴线对称安装有两个转向电机，所述转向电机的输出轴伸入所述承载板下方且连接有门型架，所述门型架内部转动安装有行走轮，所述门型架外侧连接有用于驱动所述行走轮旋转的行走电机，所述承载板底面连接有辅助万向轮；所述承载板表面设置有升降组件，所述升降组件的升降端伸入所述承载板下方且连接有永磁铁。有益效果在于：通过升降组件带动永磁铁升降，实现永磁铁与罐体内壁之间的距离，从而实现永磁铁与罐体之间的磁吸力大小调节，能够满足满足不同含铁量的罐体的使用需求，适用范围广；能够通过横移实现清扫路线的改变，不会造成清扫遗漏，使用效果好。

技术领域

本实用新型涉及油罐清洗技术领域，具体涉及一种油罐清洗机器人用行走装置。

背景技术

油罐是存储油液的装置，长时间使用后油液容易粘附在油罐内壁，影响油液的存储质量的同时，容易造成油罐内壁腐蚀受损，因此需要定期对油罐内壁进行清洗。为了便于对油罐内壁进行清洗，常采用清洗机器人进行油罐的清洗。但是，目前的清洗机器人的行走器为了保证清洗机器人的行走稳定性，常将永磁铁设置在行走轮或者行走履带上，永磁铁面积较小，吸附力有限，无法实现永磁铁对罐体的磁吸力的大小调节，吸附力小时影响整体承重，吸附力大时，影响行走效果，并且无法满足不同含铁量的罐体的使用需求，适用范围有限；同时采用转向的方式改变清扫路线，路线改变过程中为曲线路径，容易造成清扫遗漏，使用效果不理想。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种油罐清洗机器人用行走装置，以解决现有技术中目前的清洗机器人的行走器为了保证清洗机器人的行走稳定性，常将永磁铁设置在行走轮或者行走履带上，永磁铁面积较小，吸附力有限，无法实现永磁铁对罐体的磁吸力的大小调节，吸附力小时影响整体承重，吸附力大时，影响行走效果，并且无法满足不同含铁量的罐体的使用需求，适用范围有限；同时采用转向的方式改变清扫路线，容易造成清扫遗漏，使用效果不理想等技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中优选的技术方案通过升降组件带动永磁铁升降，实现永磁铁与罐体内壁之间的距离，从而实现永磁铁与罐体之间的磁吸力大小调节，能够满足满足不同含铁量的罐体的使用需求，适用范围广；能够通过横移实现清扫路线的改变，不会造成清扫遗漏，使用效果好等技术效果，详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种油罐清洗机器人用行走装置，包括承载板，所述承载板表面以所述承载板轴线对称安装有两个转向电机，所述转向电机的输出轴伸入所述承载板下方且连接有门型架，所述门型架内部转动安装有行走轮，所述门型架外侧连接有用于驱动所述行走轮旋转的行走电机，所述承载板底面连接有辅助万向轮，所述辅助万向轮共有两个，且所述辅助万向轮和所述行走轮呈方形分布；所述承载板表面设置有升降组件，所述升降组件的升降端伸入所述承载板下方且连接有永磁铁。

采用上述一种油罐清洗机器人用行走装置，使用时，通过所述升降组件带动所述永磁铁升降，实现所述永磁铁与罐体内壁之间的距离调节，从而实现吸附力的调节，满足顺利行走的同时能够保证装置整体的最大承重量，同时对吸附力进行调节，能够满足不同含铁量的罐体的使用需求，适用范围广；正常行走时，所述行走轮的轴线与罐体的轴线平行，所述行走电机驱动所述行走轮旋转，从而使装置整体沿罐体内壁圆周移动，需要改变行走路线时，所述转向电机带动所述门型架旋转，使所述行走轮的轴线与罐体的轴线相垂直，所述行走电机驱动所述行走轮旋转，使装置整体沿着罐体的轴向移动，移动完成后所述转向电机带动所述门型架恢复原状态，在清扫路线的调整过程中，装置沿罐体轴线直线运动，不会造成清扫遗漏，使用效果好。