[实用新型]一种油罐清洗机器人用行走装置

权利要求书

1.一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：包括承载板(1)，所述承载板(1)表面以所述承载板(1)轴线对称安装有两个转向电机(3)，所述转向电机(3)的输出轴伸入所述承载板(1)下方且连接有门型架(4)，所述门型架(4)内部转动安装有行走轮(6)，所述门型架(4)外侧连接有用于驱动所述行走轮(6)旋转的行走电机(5)，所述承载板(1)底面连接有辅助万向轮(8)，所述辅助万向轮(8)共有两个，且所述辅助万向轮(8)和所述行走轮(6)呈方形分布；所述承载板(1)表面设置有升降组件(2)，所述升降组件(2)的升降端伸入所述承载板(1)下方且连接有永磁铁(7)。

2.根据权利要求1所述一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：所述升降组件(2)包括升降电机(201)和丝杠(203)，所述丝杠(203)转动安装在所述承载板(1)内部且所述丝杠(203)的上端和底端贯穿所述承载板(1)，所述丝杠(203)上端连接有从动齿轮(204)，所述丝杠(203)外侧通过螺纹连接有螺母(207)，所述螺母(207)底面连接有升降板(206)，所述丝杠(203)贯穿所述升降板(206)，所述升降板(206)与所述承载板(1)之间连接有导向伸缩杆(205)，所述升降板(206)通过连杆(209)与所述永磁铁(7)相连接，所述升降电机(201)安装在所述承载板(1)上表面，所述升降电机(201)的输出端连接有主动齿轮(202)，所述主动齿轮(202)与所述从动齿轮(204)相啮合。

3.根据权利要求2所述一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：所述丝杠(203)底端连接有限位板(208)。

4.根据权利要求2所述一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：所述导向伸缩杆(205)共有四根，且呈方形分布。

5.根据权利要求4所述一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：所述导向伸缩杆(205)包括固定管(2051)和升降杆(2054)，所述固定管(2051)连接在所述承载板(1)底面，所述固定管(2051)底端连接有导向环(2053)，所述升降杆(2054)连接在所述升降板(206)上表面，所述升降杆(2054)上端贯穿所述导向环(2053)伸入所述固定管(2051)内部且连接有限位块(2052)。

6.根据权利要求5所述一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：升降杆(2054)和所述导向环(2053)的内孔间隙配合。

7.根据权利要求5所述一种油罐清洗机器人用行走装置，其特征在于：所述限位块(2052)与所述承载板(1)之间连接有拉簧(2055)。