[实用新型]一种结构稳定的八轴焊接装置

说明书

本实用新型公开了一种结构稳定的八轴焊接装置，包括焊接装置本体，所述焊接装置本体包括焊接机器人、双轴驱动机构和驱动臂，所述焊接机器人固定安装在所述驱动臂上，所述双轴驱动机构包括升降组件和横向调节组件，所述升降组件用于调节所述驱动臂的纵向高度，所述横向调节组件用于调节所述驱动臂的横向位置，所述驱动臂远离所述焊接机器人的一侧设有平衡块；所述焊接装置本体还包括固定立柱，所述升降组件包括滑移板，所述滑移板与所述固定立柱滑动连接；所述固定立柱与所述滑移板相连接的一侧沿竖直方向设有若干相互平行的滑轨。本实用新型提供了一种可以保证焊接机器人在横向位置移动过程的稳定性能的八轴焊接装置。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种结构稳定的八轴焊接装置。

背景技术

建筑结构行业被认为是一个发展较慢的传统行业；建筑行业广泛使用的框架结构，最近半个世纪都没有显著的改进和创新；“甲壳柱”和“甲壳梁”是利用波纹板和钢管、钢板焊接成柱、梁的外壳，然后在其中浇筑混凝土，形成一种新的组合构件，这种组合构件可以大大减少钢的用量，节约成本。但由于甲壳梁柱的尺寸都比较大，并且一般长度都比较长。一般现在对甲壳梁柱进行加工焊接通常是采用龙门架将焊接头吊装起来，然后通过龙门架调节焊接头的横向位置以及与待焊接甲壳梁柱之间的纵向高度，但是此种调节方式的占地面积较大，并且龙门架的这种调节方式不够稳定可靠；但是现在缺乏一种可以应用在上述场合的焊接机器人，以便能够对焊枪的空间位置进行稳定可靠的调节。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种结构稳定的八轴焊接装置，可以对焊接枪的空间位置进行稳定的调节。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种结构稳定的八轴焊接装置，包括焊接装置本体，所述焊接装置本体包括焊接机器人、双轴驱动机构和驱动臂，所述焊接机器人固定安装在所述驱动臂上，所述双轴驱动机构包括升降组件和横向调节组件，所述升降组件用于调节所述驱动臂的纵向高度，所述横向调节组件用于调节所述驱动臂的横向位置，所述驱动臂远离所述焊接机器人的一侧设有平衡块。

优选的，所述焊接装置本体还包括固定立柱，所述升降组件包括滑移板，所述滑移板与所述固定立柱滑动连接。

优选的，所述固定立柱与所述滑移板相连接的一侧沿竖直方向设有若干相互平行的滑轨，所述滑移板上设有与所述滑轨相匹配的滑槽；所述固定立柱内部设有第一腔室，所述第一腔室内设有第一驱动组件，用于驱动所述滑移板相对所述固定立柱沿竖直方向运动。

优选的，所述第一驱动组件包括第一伺服电机以及与所述第一伺服电机输出轴相连接的第一驱动丝杆，所述滑移板上固定安装有与所述第一驱动丝杆相匹配的第一内螺纹套，所述第一驱动丝杆远离所述第一伺服电机的一侧通过轴承转动连接在所述第一腔室内部。

优选的，所述横向调节组件包括固定安装在所述滑移板远离所述滑槽一侧的固定框，所述固定框包括第一限位板和第二固定板，所述驱动臂滑动安装在所述固定框内；所述横向调节组件包括第二伺服电机以及与所述第二伺服电机输出轴固定连接的驱动齿轮，所述驱动臂与所述驱动齿轮相连接的一侧开设有第二腔室，所述第二腔室与所述驱动齿轮相接触的两侧均设有相互平行设置的齿条，所述驱动齿轮与设置在其两侧的齿条均啮合连接。

优选的，以所述驱动齿轮的中心点为杠杆中心，定义当所述横向调节组件驱动所述驱动臂伸出至最大距离时，所述焊接机器人的自身重力给驱动臂施加的作用力矩为第一力矩F1，所述平衡块的自身重力给驱动臂施加的作用力矩为第二力矩F2，F1＝1.1F2～1.3F2。

优选的，以所述驱动齿轮的中心点为杠杆中心，定义当所述横向调节组件驱动所述驱动臂缩回至最小距离时，所述焊接机器人的自身重力给驱动臂施加的作用力矩为第三力矩F3，所述平衡块的自身重力给驱动臂施加的作用力矩为第四力矩F4，F4＝F3～1.3F3。