[实用新型]一种结构稳定的八轴焊接装置

权利要求书

1.一种结构稳定的八轴焊接装置，包括焊接装置本体，其特征在于，所述焊接装置本体包括焊接机器人(1)、双轴驱动机构和驱动臂(2)，所述焊接机器人(1)固定安装在所述驱动臂(2)上，所述双轴驱动机构包括升降组件(3)和横向调节组件(4)，所述升降组件(3)用于调节所述驱动臂(2)的纵向高度，所述横向调节组件(4)用于调节所述驱动臂(2)的横向位置，所述驱动臂(2)远离所述焊接机器人(1)的一侧设有平衡块(8)。

2.根据权利要求1所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述焊接装置本体还包括固定立柱(5)，所述升降组件(3)包括滑移板(301)，所述滑移板(301)与所述固定立柱(5)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述固定立柱(5)与所述滑移板(301)相连接的一侧沿竖直方向设有若干相互平行的滑轨(501)，所述滑移板(301)上设有与所述滑轨(501)相匹配的滑槽(302)；所述固定立柱(5)内部设有第一腔室(502)，所述第一腔室(502)内设有第一驱动组件，用于驱动所述滑移板(301)相对所述固定立柱(5)沿竖直方向运动。

4.根据权利要求3所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述第一驱动组件包括第一伺服电机以及与所述第一伺服电机输出轴相连接的第一驱动丝杆(503)，所述滑移板(301)上固定安装有与所述第一驱动丝杆(503)相匹配的第一内螺纹套(303)，所述第一驱动丝杆(503)远离所述第一伺服电机的一侧通过轴承转动连接在所述第一腔室(502)内部。

5.根据权利要求4所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述横向调节组件(4)包括固定安装在所述滑移板(301)远离所述滑槽(302)一侧的固定框，所述固定框包括第一限位板(401)和第二固定板(402)，所述驱动臂(2)滑动安装在所述固定框内；所述横向调节组件(4) 包括第二伺服电机(403)以及与所述第二伺服电机(403)输出轴固定连接的驱动齿轮(404)，所述驱动臂(2)与所述驱动齿轮(404)相连接的一侧开设有第二腔室(405)，所述第二腔室(405)与所述驱动齿轮(404)相接触的两侧均设有相互平行设置的齿条(406)，所述驱动齿轮(404)与设置在其两侧的齿条(406)均啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：以所述驱动齿轮(404)的中心点为杠杆中心，定义当所述横向调节组件(4)驱动所述驱动臂(2)伸出至最大距离时，所述焊接机器人(1)的自身重力给驱动臂(2)施加的作用力矩为第一力矩F1，所述平衡块(8)的自身重力给驱动臂(2)施加的作用力矩为第二力矩F2，F1＝1.1F2～1.3F2。

7.根据权利要求5所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：以所述驱动齿轮(404)的中心点为杠杆中心，定义当所述横向调节组件(4)驱动所述驱动臂(2)缩回至最小距离时，所述焊接机器人(1)的自身重力给驱动臂(2)施加的作用力矩为第三力矩F3，所述平衡块(8)的自身重力给驱动臂(2)施加的作用力矩为第四力矩F4，F4＝F3～1.3F3。

8.根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述焊接机器人(1)包括机械手臂(101)，所述机械手臂(101)上设有固定安装有焊枪(102)，所述焊枪(102)远离所述焊接机器人(1)的一侧设有防撞器(103)，所述防撞器(103)包括一金属弹片(104)和与所述金属弹片(104)相连接的控制器，所述控制器用于检测所述金属弹片(104)的形变程度。

9.根据权利要求8所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述焊枪(102)上还固定安装有线激光跟踪器(6)，用于对焊缝进行检测，所述线激光跟踪器(6)与所述控制器电连接。

10.根据权利要求8所述的一种结构稳定的八轴焊接装置，其特征在于：所述焊接机器人(1)还包括与所述机械手臂(101)固定连接的六轴驱动机构(7)，所述六轴驱动机构(7)用于驱动所述机械手臂(101)沿不同的方向进行转动。