[实用新型]一种框架式爬壁机器人

说明书

本实用新型是一种框架式爬壁机器人，横车架和纵车架相互垂直设置，横车架和纵车架滑动连接，滑动车架与横车架相互平行设置，滑动车架与横车架滑动连接；横车架上固定安装有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动纵车架相对横车架沿垂直横车架的方向往复运动，第二驱动装置用于驱动滑动车架相对横车架沿平行横车架的方向往复运动；纵车架底部和滑动车架底部均安装有吸附装置，吸附装置用于吸附待检测外壁和对待检测外壁脱离吸附，多个吸附装置位于同一平面内；横车架表面固定安装有摄像头，摄像头用于采集图像数据。该种爬壁机器人能够在单一平面上水平、竖直前进，通过水平、竖直两个方向的交替运动，实现在单一平面上灵活爬行。

技术领域

本实用新型涉及机器人设计技术领域，具体的说是一种框架式爬壁机器人。

背景技术

目前，我国在大型建筑表面清洁、检测等领域主要采取的是人工作业。人工作业存在危险性高、劳动强度大和效率较低等缺点。爬壁机器人能够代替人工在恶劣环境中工作，因此，研发爬壁机器人成为了未来的发展趋势。爬壁机器人主要分为履带式、足式和轮式三大类。履带式爬壁机器人与壁面接触面积大，吸附稳定，但转向能力较差。足式爬壁机器人越障能力强，但控制复杂。轮式爬壁机器人移动、转向灵活，但与壁面的接触面积小，携带负载能力较弱。因此需要一种爬壁机器人，能够通过电磁吸附或负压吸附在壁面上灵活爬行。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种框架式爬壁机器人，能够在单一平面上水平、竖直前进，通过水平、竖直两个方向的交替运动，实现在单一平面上灵活爬行。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种框架式爬壁机器人，其特征在于：包括横车架和纵车架，所述的纵车架设置在横车架上方，所述的横车架和纵车架相互垂直设置，所述的横车架和纵车架滑动连接，所述的横车架下方设置有滑动车架，所述的滑动车架与横车架相互平行设置，所述的滑动车架与横车架滑动连接；

所述的横车架上固定安装有第一驱动装置和第二驱动装置，所述的第一驱动装置与纵车架传动连接，所述的第一驱动装置用于驱动纵车架相对横车架沿垂直横车架的方向往复运动，所述的第二驱动装置与滑动车架传动连接，所述的第二驱动装置用于驱动滑动车架相对横车架沿平行横车架的方向往复运动；

所述的纵车架底部和滑动车架底部均安装有吸附装置，所述的吸附装置用于吸附待检测外壁和对待检测外壁脱离吸附，所述的吸附装置位于同一平面内；

所述的横车架表面固定安装有摄像头，所述的摄像头用于采集待检测外壁的图像数据。

所述的第一驱动装置包括第一驱动电机，所述的第一驱动电机与横车架固定连接，所述的第一驱动电机的输出轴安装有第一传动齿轮，所述的第一传动齿轮与第一齿条啮合传动，所述的第一齿条与纵车架固定连接，所述的第一齿条与横车架相互垂直设置。

所述的第二驱动装置包括第二驱动电机，所述的第二驱动电机与横车架固定连接，所述的第二驱动电机的输出轴安装有第二传动齿轮，所述的第二传动齿轮与第二齿条啮合传动，所述的第二齿条与滑动车架固定连接，所述的第二齿条与滑动车架相互平行设置。

所述的摄像头与相机支架一端固定连接，相机支架另一端固定安装在横车架表面。

所述的横车架的上表面固定安装有第一滑槽，所述的纵车架下表面固定安装有第一导轨，所述的第一滑槽和第一导轨的延伸方向均与横车架垂直，所述的第一导轨镶嵌在第一滑槽内，所述的第一导轨与第一滑槽滑动连接。

所述的横车架的下表面固定安装有第二滑槽，所述的滑动车架上表面固定安装有第二导轨，所述的第二滑槽和第二导轨的延伸方向均与横车架平行，所述的第二导轨镶嵌在第二滑槽内，所述的第二导轨与第二滑槽滑动连接。