[实用新型]一种框架式爬壁机器人

权利要求书

1.一种框架式爬壁机器人，其特征在于：包括横车架（1）和纵车架（2），所述的纵车架（2）设置在横车架（1）上方，所述的横车架（1）和纵车架（2）相互垂直设置，所述的横车架（1）和纵车架（2）滑动连接，所述的横车架（1）下方设置有滑动车架（6），所述的滑动车架（6）与横车架（1）相互平行设置，所述的滑动车架（6）与横车架（1）滑动连接；

所述的横车架（1）上固定安装有第一驱动装置和第二驱动装置，所述的第一驱动装置与纵车架（2）传动连接，所述的第一驱动装置用于驱动纵车架（2）相对横车架（1）沿垂直横车架（1）的方向往复运动，所述的第二驱动装置与滑动车架（6）传动连接，所述的第二驱动装置用于驱动滑动车架（6）相对横车架（1）沿平行横车架（1）的方向往复运动；

所述的纵车架（2）底部和滑动车架（6）底部均安装有吸附装置（3），所述的吸附装置（3）用于吸附待检测外壁和对待检测外壁脱离吸附，所述的吸附装置（3）位于同一平面内；

所述的横车架（1）表面固定安装有摄像头（9），所述的摄像头（9）用于采集待检测外壁的图像数据。

2.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置包括第一驱动电机（16），所述的第一驱动电机（16）与横车架（1）固定连接，所述的第一驱动电机（16）的输出轴安装有第一传动齿轮（18），所述的第一传动齿轮（18）与第一齿条（17）啮合传动，所述的第一齿条（17）与纵车架（2）固定连接，所述的第一齿条（17）与横车架（1）相互垂直设置。

3.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的第二驱动装置包括第二驱动电机（5），所述的第二驱动电机（5）与横车架（1）固定连接，所述的第二驱动电机（5）的输出轴安装有第二传动齿轮（11），所述的第二传动齿轮（11）与第二齿条（4）啮合传动，所述的第二齿条（4）与滑动车架（6）固定连接，所述的第二齿条（4）与滑动车架（6）相互平行设置。

4.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的摄像头（9）与相机支架（10）一端固定连接，相机支架（10）另一端固定安装在横车架（1）表面。

5.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的横车架（1）的上表面固定安装有第一滑槽（19），所述的纵车架（2）下表面固定安装有第一导轨（15），所述的第一滑槽（19）和第一导轨（15）的延伸方向均与横车架（1）垂直，所述的第一导轨（15）镶嵌在第一滑槽（19）内，所述的第一导轨（15）与第一滑槽（19）滑动连接。

6.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的横车架（1）的下表面固定安装有第二滑槽（12），所述的滑动车架（6）上表面固定安装有第二导轨（7），所述的第二滑槽（12）和第二导轨（7）的延伸方向均与横车架（1）平行，所述的第二导轨（7）镶嵌在第二滑槽（12）内，所述的第二导轨（7）与第二滑槽（12）滑动连接。

7.如权利要求5所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的纵车架（2）下表面两端均设置有支腿（8），所述的吸附装置（3）固定安装在支腿（8）端部，所述的支腿（8）与横车架（1）相互垂直，所述的支腿（8）与纵车架（2）相互垂直，所述的支腿（8）还用于对纵车架（2）的行程终点进行限位。

8.如权利要求6所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的滑动车架（6）两端端面安装有挡板（14），所述的挡板（14）向上延伸超出滑动车架（6）上边缘，所述的挡板（14）用于对滑动车架（6）的行程终点进行限位。

9.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的第一驱动装置包括第一驱动电机（16），所述的第二驱动装置包括第二驱动电机（5），所述的第一驱动电机（16）和第二驱动电机（5）均分别通过电机支架（13）固定安装在横车架（1）表面。

10.如权利要求1所述的一种框架式爬壁机器人，其特征在于：所述的吸附装置（3）包括但不限于电磁铁和负压吸盘。