[实用新型]一种夹爪机构及送料系统

说明书

本实用新型公开了一种夹爪机构及送料系统，该夹爪机构用于抓取置于待抓取位置点上的待抓取部件，待抓取部件的放置状态包括：竖直状态、轻度歪斜状态和重度歪斜状态，夹爪机构包括：抓手；轮廓相机，设于抓手上，用于识别待抓取位置点上的待抓取部件是否缺失，或，待抓取部件是否处于重度歪斜状态；触碰机构，设于抓手上，用于识别待抓取部件是否处于轻度歪斜状态。本实用新型能够识别待抓取部件的缺失或歪斜状态，在待抓取位置点上的待抓取部件缺失、重度歪斜或轻度歪斜的情况下，夹爪机构不进行抓取和传送动作，避免浪费时间，提高生产效率，降低废品率。

技术领域

本实用新型涉及自动化送料领域，特别涉及一种夹爪机构及送料系统。

背景技术

自动化送料系统大幅提高工业生产效率，应用广泛。而夹爪机构在自动化送料系统中扮演着重要角色，其在机械臂的带动下抓取零部件、传送零部件至目标位置。其中，零部件被抓取前，被放置在设有多个盛放槽的托盘内，每个盛放槽内放置有一个零部件。但实际生产过程中，由于托盘经历运输周转等原因，会出现托盘的部分盛放槽中零部件缺失或歪斜的情况。在盛放槽中零部件缺失的情况下，夹爪机构仍进行抓取和传送动作，浪费时间、降低生产效率，并会增加废品率；在盛放槽中零部件歪斜的情况下，夹爪机构仍进行抓取和传送动作，易损伤零部件，同样也会增加废品率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决在待抓取位置点上的待抓取部件缺失或歪斜的情况下，夹爪机构仍进行抓取和传送动作，浪费时间、降低生产效率，增加废品率的问题。本实用新型提供了一种夹爪机构，可识别待抓取部件的缺失或歪斜状态，在待抓取位置点上的待抓取部件缺失或歪斜的情况下，夹爪机构不进行抓取和传送动作，避免浪费时间，从而提高生产效率，降低废品率。

为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种夹爪机构，用于抓取置于待抓取位置点上的待抓取部件，待抓取部件的放置状态包括：竖直状态、轻度歪斜状态和重度歪斜状态，夹爪机构包括：抓手；轮廓相机，设于抓手上，用于识别待抓取位置点上的待抓取部件是否缺失，或，待抓取部件是否处于重度歪斜状态；触碰机构，设于抓手上，用于识别待抓取部件是否处于轻度歪斜状态。

采用上述技术方案，轮廓相机可识别待抓取部件的缺失和重度歪斜，使待抓取位置点上的待抓取部件缺失或重度歪斜时，抓手不进行抓取和传送动作；触碰机构可识别待抓取部件的轻度歪斜，使待抓取部件轻度歪斜时，抓手也不进行抓取和传送动作。轮廓相机和触碰机构的配合使得待抓取位置点上的待抓取部件缺失、重度歪斜或轻度歪斜时，抓手均不进行抓取和传送动作，避免了浪费时间，提高了生产效率，降低了废品率。

可选地，待抓取部件处于轻度歪斜状态时的高度大于其处于竖直状态时的高度，当抓手预抓取处于轻度歪斜状态的待抓取部件时，待抓取部件的顶端推动触碰机构。

可选地，触碰机构包括：壳体，设于抓手上；接近感应器，设于抓手上或壳体上；移动体，设于壳体上，移动体位于接近感应器下方，移动体能够相对于壳体沿竖直方向往复滑动。

可选地，壳体的下端面开设有开口，移动体包括：触碰头，设于开口中，其能够在开口中沿竖直方向往复滑动，触碰头的上部设有限位凸台，限位凸台位于开口的上方；导杆，设于触碰头上方。

可选地，触碰头与导杆可拆卸连接。

可选地，触碰机构还包括弹性件，弹性件设于接近感应器的下端面与触碰头的上端面之间。

可选地，弹性件为弹簧，弹簧套设于导杆上。

根据本实用新型的另一具体实施方式，本实用新型还提供了一种送料系统，包括上述的夹爪机构。

附图说明

图1示出本实用新型实施例中夹爪机构的示意图；

图2(a)示出本实用新型实施例中待抓取部件处于竖直状态时的示意图；