[实用新型]一种夹爪机构及送料系统

权利要求书

1.一种夹爪机构，用于抓取置于待抓取位置点上的待抓取部件，待抓取部件的放置状态包括：竖直状态、轻度歪斜状态和重度歪斜状态，其特征在于，所述夹爪机构包括：

抓手；

轮廓相机，设于所述抓手上，用于识别待抓取位置点上的待抓取部件是否缺失，或，待抓取部件是否处于重度歪斜状态；

触碰机构，设于所述抓手上，用于识别待抓取部件是否处于轻度歪斜状态。

2.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，待抓取部件处于轻度歪斜状态时的高度大于其处于竖直状态时的高度，当所述抓手预抓取处于轻度歪斜状态的待抓取部件时，待抓取部件的顶端推动所述触碰机构。

3.如权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述触碰机构包括：

壳体，设于所述抓手上；

接近感应器，设于所述抓手上或所述壳体上；

移动体，设于所述壳体上，所述移动体位于所述接近感应器下方，所述移动体能够相对于所述壳体沿竖直方向往复滑动。

4.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述壳体的下端面开设有开口，所述移动体包括：

触碰头，设于所述开口中，其能够在所述开口中沿竖直方向往复滑动，所述触碰头的上部设有限位凸台，所述限位凸台位于所述开口的上方；

导杆，设于所述触碰头上方。

5.如权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，所述触碰头与所述导杆可拆卸连接。

6.如权利要求5所述的夹爪机构，其特征在于，所述触碰机构还包括弹性件，所述弹性件设于所述接近感应器的下端面与所述触碰头的上端面之间。

7.如权利要求6所述的夹爪机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述导杆上。

8.一种送料系统，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的夹爪机构。