[实用新型]分布式多端口电源电路、电源系统和机器人

权利要求书

1.一种分布式多端口电源电路，其特征在于，该分布式多端口电源电路包括N个桥臂电路，每一个桥臂电路至少包括两个桥臂模块和至少四个桥臂电感；

各个桥臂电路的第一桥臂电感的一端和第二桥臂电感的一端之间至少串联一个桥臂模块，所述第一桥臂电感的另一端作为所述桥臂电路的第一接口，所述第二桥臂电感的另一端作为所述桥臂电路的第三接口；

各个桥臂电路的第三桥臂电感的一端和第四桥臂电感的一端之间串联桥臂模块的数量与第一桥臂电感的一端和第二桥臂电感的一端之间串联桥臂模块的数量相同，每一个桥臂模块包括一个所述电源电路的子放电端口，所述第三桥臂电感的另一端作为所述桥臂电路的第二接口，所述第四桥臂电感的另一端作为所述桥臂电路的第四接口；

第i个桥臂电路的第三接口和第四接口分别连接第i+1个桥臂电路的第一接口和第二接口，第一个桥臂电路的第一接口和第二接口连接，作为所述电源电路的第一放电端口的一个电极引脚，第N个桥臂电路的第三接口和第四接口连接，作为所述第一放电端口的另一个电极引脚，第i+1个桥臂电路的第一接口作为第i+1个放电端口的一个电极引脚，第i+1个桥臂电路的第二接口作为第i+1个放电端口的另一个电极引脚，1≤i＜N。

2.根据权利要求1所述的分布式多端口电源电路，其特征在于，所述桥臂模块包括第一桥臂单元、第二桥臂单元和第三桥臂单元中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的分布式多端口电源电路，其特征在于，所述第一桥臂单元包括第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管和第一电容；

所述第一开关管的第一引脚、所述第二开关管的第一引脚和所述第一电容的一端连接，并作为子放电端口的一个电极引脚；

所述第三开关管的第二引脚、所述第四开关管的第二引脚和所述第一电容的另一端连接，并作为子放电端口的另一个电极引脚；

所述第一开关管的第二引脚连接所述第三开关管的第一引脚，所述第三开关管的第一引脚作为所述第一桥臂单元的第一桥臂接口，所述第二开关管的第二引脚连接所述第四开关管的第一引脚，所述第四开关管的第一引脚作为所述第一桥臂单元的第二桥臂接口，所述第一桥臂接口和所述第二桥臂接口用于作为所述串联的接口；

所述第一开关管、所述第二开关管、所述第三开关管、所述第四开关管第三引脚分别连接对应的模块控制器。

4.根据权利要求3所述的分布式多端口电源电路，其特征在于，第二桥臂单元包括第一桥臂单元和电池；

所述电池的正极连接所述第一电容的所述一端，所述电池的负极连接所述第一电容的所述另一端。

5.根据权利要求4所述的分布式多端口电源电路，其特征在于，第三桥臂单元包括第一桥臂单元、第一电感和M个第二桥臂单元；

所述第一桥臂单元的所述第一电容的一端连接所述第一电感的一端，所述第一电感的另一端连接第一个第二桥臂单元的第一桥臂接口，所述第一桥臂单元的所述第一电容的另一端连接第M个第二桥臂单元的第二桥臂接口；

第m个第二桥臂单元的第二桥臂接口连接第m+1个第二桥臂单元的第一桥臂接口，1≤m＜M。

6.根据权利要求3所述的分布式多端口电源电路，其特征在于，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管均为绝缘栅双极型晶体管。

7.根据权利要求1所述的分布式多端口电源电路，其特征在于，还包括母线开关和母线电容；

所述第一放电端口的一个电极引脚连接母线开关的一端，母线开关的另一端连接所述母线电容的一端，母线电容的另一端连接所述第一放电端口的另一个电极引脚。

8.一种分布式多端口电源系统，其特征在于，所述分布式多端口电源系统包括权利要求1至7任一项所述的分布式多端口电源电路。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求8所述的分布式多端口电源系统。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，各个子放电端口分别用于为所述机器人的各个运动关节的电机供电。