[实用新型]机械臂关节的护线结构、机械臂关节和机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节的护线结构，其特征在于，

所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；

所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。

2.根据权利要求1所述的护线结构，其特征在于，

所述护线套座包括支撑架和设于所述支撑架上的安装板，所述安装板包括板状本体、第一通孔和与所述第一通孔连通的卡持孔，所述第一通孔位于所述板状本体的中部区域，所述卡持孔的一侧呈开口设置；

所述第一护线套包括环形本体，所述环形本体的中部区域开设有对应所述第一通孔的第二通孔，所述环形本体的周侧上开设有用于与所述卡持孔的两相对侧壁卡接的环形卡槽。

3.根据权利要求2所述的护线结构，其特征在于，

所述安装板上还设有若干变形孔，所述若干变形孔分别位于所述第一通孔和所述卡持孔的左右两侧，且每个所述变形孔均呈U形设置。

4.根据权利要求1所述的护线结构，其特征在于，

所述中空转轴的下端开口处设有第二护线套，所述中空转轴的内侧设有用于卡持所述第二护线套的环形凹槽，所述环形凹槽沿所述中空转轴的周向分布。

5.根据权利要求4所述的护线结构，其特征在于，

所述第一护线套和所述第二护线套为橡胶圈。

6.根据权利要求1所述的护线结构，其特征在于，

所述中空转轴与所述第一护线套之间设有驱动控制板，所述驱动控制板上开设有第三通孔，所述驱动控制板上对应所述第三通孔设有第三护线套。

7.根据权利要求6所述的护线结构，其特征在于，

所述第三护线套被构造为凸设于所述驱动控制板上的中空筒状结构。

8.一种机械臂关节，其特征在于，包括：

权利要求1-7任一项所述的机械臂关节的护线结构。

9.根据权利要求8所述的机械臂关节，其特征在于，还包括：

外壳；

关节电机，包括定子、转子和一端与所述转子连接的中空转轴；

减速器，与所述中空转轴的另一端连接。

10.一种机械臂，其特征在于，包括：

权利要求8或9所述的机械臂关节。