[实用新型]机械臂关节的护线结构、机械臂关节和机械臂

说明书

本实用新型公开一种机械臂关节的护线结构，所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。本实用新型实施例所提出的护线机构，其可在各机械臂关节转动时，通过第一护线套与线缆进行接触，防止线缆与机械臂关节内的部件直接摩擦，导致线缆在机械臂关节长时间转动后发生磨损，进而缩短线缆的使用寿命。也就是说，本实用新型实施例通过第一护线套与线缆柔性接触，避免线缆与机械臂关节内的部件直接摩擦，从而延长线缆的使用寿命。此外，本实用新型还公开一种机械臂关节和机械臂。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂关节的护线结构、机械臂关节和机械臂。

背景技术

机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。

机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。

众所周知，各机械臂关节之间需要相互走线，譬如关节电机的动力线、电源线及信号线等，但在各机械臂关节转动时容易出现线缆磨损的问题，从而导致线缆的使用寿命缩短。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种机械臂关节的护线结构，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机械臂关节的护线结构，

所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；

所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。

优选地，所述护线套座包括支撑架和设于所述支撑架上的安装板，所述安装板包括板状本体、第一通孔和与所述第一通孔连通的卡持孔，所述第一通孔位于所述板状本体的中部区域，所述卡持孔的一侧呈开口设置；

所述第一护线套包括环形本体，所述环形本体的中部区域开设有对应所述第一通孔的第二通孔，所述环形本体的周侧上开设有用于与所述卡持孔的两相对侧壁卡接的环形卡槽。

优选地，所述安装板上还设有若干变形孔，所述若干变形孔分别位于所述第一通孔和所述卡持孔的左右两侧，且每个所述变形孔均呈U形设置。

优选地，所述中空转轴的下端开口处设有第二护线套，所述中空转轴的内侧设有用于卡持所述第二护线套的环形凹槽，所述环形凹槽沿所述中空转轴的周向分布。

优选地，所述第一护线套和所述第二护线套为橡胶圈。

优选地，所述中空转轴与所述第一护线套之间设有驱动控制板，所述驱动控制板上开设有第三通孔，所述驱动控制板上对应所述第三通孔设有第三护线套。

优选地，所述第三护线套被构造为凸设于所述驱动控制板上的中空筒状结构。

本实用新型进一步提出一种机械臂关节，所述机械臂关节包括前述各实施例所记载的机械臂关节的护线结构，

所述机械臂关节包括内部中空的外壳，所述外壳内设有关节电机，所述关节电机包括用于供线缆穿过的中空转轴；

所述外壳上连接有护线套座，所述护线套座上设有第一护线套，所述第一护线套位于所述中空转轴的上端开口处。

优选地，所述机械臂关节还包括：

外壳；