[实用新型]一种工业专用的多自由度抓取机器人

说明书

本实用新型公开了一种工业专用的多自由度抓取机器人，包括夹取机构，所述夹取机构包括底座、驱动液压杆、台体、夹具、夹具支撑杆、弹簧、挡板、位置传感器、距离传感器，所述底座下端设置有所述驱动液压杆，所述驱动液压杆下端设置有所述台体，所述台体下侧设置有所述夹具，所述夹具上端设置有所述夹具支撑杆；所述底座内部设置有所述弹簧，所述弹簧的外部均设置有所述挡板，所述底座下端还设置有所述位置传感器和所述距离传感器。有益效果在于：通过设置有延长液压杆可以对不同深度的孔夹放工件；通过设置有距离传感器，可以防止夹具碰到孔的底部。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种工业专用的多自由度抓取机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

在医疗器械零部件装配、加工领域，往往会有一些零件需要置入深孔内部或者从深孔内部取出。目前的装置面对不同深度的深孔需要更换夹具，使用起来麻烦，且无法判断夹具和深孔底部的距离，因此容易出现夹具和深孔相互撞击的情况。

实用新型内容

本实用新型提供一种工业专用的多自由度抓取机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的现有装置存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业专用的多自由度抓取机器人，包括夹取机构，所述夹取机构包括底座、驱动液压杆、台体、夹具、夹具支撑杆、弹簧、挡板、位置传感器、距离传感器，所述底座下端设置有所述驱动液压杆，所述驱动液压杆下端设置有所述台体，所述台体下侧设置有所述夹具，所述夹具上端设置有所述夹具支撑杆；

所述底座内部设置有所述弹簧，所述三个弹簧的外部均设置有所述挡板，所述底座下端还设置有所述位置传感器和所述距离传感器；

所述夹取机构下侧设置有法兰盘，所述法兰盘上端设置有旋转电机，所述旋转电机上侧设置有大臂，所述大臂内部设置有大臂电机和小臂，所述小臂内部设置有小臂电机和手电机；

所述手电机下端设置有转盘，所述转盘下端设置有顶座，所述顶座下端设置有延长液压杆。

优选的，所述底座和所述驱动液压杆通过螺栓固定，所述驱动液压杆和所述台体焊接，所述底座和所述夹具支撑杆滑动连接，所述夹具和所述夹具支撑杆焊接。

优选的，所述底座和所述弹簧滑动连接，所述弹簧和所述挡板通过螺栓固定，所述底座和所述位置传感器插接，所述底座和所述距离传感器卡接。

优选的，所述法兰盘和所述旋转电机通过螺栓固定，所述旋转电机和所述大臂通过螺栓固定，所述大臂和所述大臂电机通过联轴器固定，所述大臂和所述小臂通过螺栓固定，所述小臂和所述小臂电机通过联轴器固定，所述小臂和所述手电机通过联轴器固定。

优选的，所述手电机和所述转盘通过螺栓固定，所述转盘和所述顶座焊接，所述顶座和所述延长液压杆通过螺栓固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过设置有延长液压杆可以对不同深度的孔夹放工件。

2、本实用新型通过设置有位置传感器，可以使得夹具和孔同轴。

3、本实用新型通过设置有距离传感器，可以防止夹具碰到孔的底部。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：