[实用新型]一种工业专用的多自由度抓取机器人

权利要求书

1.一种工业专用的多自由度抓取机器人，包括夹取机构（1），其特征在于：所述夹取机构（1）包括底座（101）、驱动液压杆（102）、台体（103）、夹具（104）、夹具支撑杆（105）、弹簧（106）、挡板（107）、位置传感器（108）、距离传感器（109），所述底座（101）下端设置有所述驱动液压杆（102），所述驱动液压杆（102）下端设置有所述台体（103），所述台体（103）下侧设置有所述夹具（104），所述夹具（104）上端设置有所述夹具支撑杆（105）；

所述底座（101）内部设置有所述弹簧（106），所述弹簧（106）的外部均设置有所述挡板（107），所述底座（101）下端还设置有所述位置传感器（108）和所述距离传感器（109）；

所述夹取机构（1）下侧设置有法兰盘（2），所述法兰盘（2）上端设置有旋转电机（3），所述旋转电机（3）上侧设置有大臂（4），所述大臂（4）内部设置有大臂电机（5）和小臂（7），所述小臂（7）内部设置有小臂电机（6）和手电机（8）；

所述手电机（8）下端设置有转盘（9），所述转盘（9）下端设置有顶座（10），所述顶座（10）下端设置有延长液压杆（11）。

2.根据权利要求1所述的一种工业专用的多自由度抓取机器人，其特征在于：所述底座（101）和所述驱动液压杆（102）通过螺栓固定，所述驱动液压杆（102）和所述台体（103）焊接，所述底座（101）和所述夹具支撑杆（105）滑动连接，所述夹具（104）和所述夹具支撑杆（105）焊接。

3.根据权利要求1所述的一种工业专用的多自由度抓取机器人，其特征在于：所述底座（101）和所述弹簧（106）滑动连接，所述弹簧（106）和所述挡板（107）通过螺栓固定，所述底座（101）和所述位置传感器（108）插接，所述底座（101）和所述距离传感器（109）卡接。

4.根据权利要求1所述的一种工业专用的多自由度抓取机器人，其特征在于：所述法兰盘（2）和所述旋转电机（3）通过螺栓固定，所述旋转电机（3）和所述大臂（4）通过螺栓固定，所述大臂（4）和所述大臂电机（5）通过联轴器固定，所述大臂（4）和所述小臂（7）通过螺栓固定，所述小臂（7）和所述小臂电机（6）通过联轴器固定，所述小臂（7）和所述手电机（8）通过联轴器固定。

5.根据权利要求1所述的一种工业专用的多自由度抓取机器人，其特征在于：所述手电机（8）和所述转盘（9）通过螺栓固定，所述转盘（9）和所述顶座（10）焊接，所述顶座（10）和所述延长液压杆（11）通过螺栓固定。