[实用新型]一种抓取夹具及机械手

说明书

本申请提供了一种抓取夹具，包括：固定座；至少一个第一抓取组件，所述第一抓取组件包括第一抓取驱动装置和第一抓取结构，所述第一抓取驱动装置设于所述固定座上，并且所述第一抓取驱动装置与第一抓取结构驱动连接，驱动第一抓取结构从料框的下表面抓取料框；以及压紧组件，设于所述第一抓取结构的上方，用于压紧第一抓取结构所抓取的料框，实现在一个抓取夹具上能够同时兼容抓取物料以及装载物料的料框，并且该抓取夹具结构简单，抓取料框的时候，料框不会晃动、不易掉落。

技术领域

本申请属于夹具技术领域，更具体地说，是涉及一种抓取夹具及机械手。

背景技术

随着生产自动化的发展，在零件加工、零件组装等生产线上，物料的运送通过安装于机械手上的夹具自动将物料框中的物料抓取后运送至设备上的指定位置，物料的运送时间需要调节控制，避免物料未及时运送至设备上进行加工导致下一道工序的设备空运行，造成能源的浪费，延长了生产周期。

现有技术中，由于为了节省车间的空间，通常把装载有物料的料框堆叠在一起，在机械手通过夹具将物料抓取后，需要人工再料框取走，或者需要另一个机器手将料框取走，造成成本的增加。虽然，现在也通过机械设备对料框进行搬运，但现有搬运设备一般都是通过机械手沿竖直方向直线运动夹起料框进行搬运，而由于料框一般体积都比较大，这就使搬运设备所需要的力矩很大，会导致搬运设备体积很大，并且料框在搬运的过程中容易晃动，甚至掉落。

申请内容

本申请在于提供一种抓取夹具及机械手，以解决上述背景技术所提到的的技术问题。

本申请采用的技术方案是：一种抓取夹具，包括：

固定座；

至少一个第一抓取组件，所述第一抓取组件包括第一抓取驱动装置和第一抓取结构，所述第一抓取驱动装置设于所述固定座上，并且所述第一抓取驱动装置与第一抓取结构驱动连接，驱动第一抓取结构从料框的下表面抓取料框；以及

压紧组件，设于所述第一抓取结构的上方，用于压紧第一抓取结构所抓取的料框。

进一步地，所述第一抓取组件还包括转动轴和驱动连杆，所述第一抓取结构通过转动轴活动设置在固定座上，所述驱动连杆的一端与所述第一抓取驱动装置的驱动端铰接，另一端与所述转动轴固定连接。

进一步地，所述第一抓取组件还包括缓冲器，所述缓冲器设于所述固定座上，并且所述缓冲器可与所述第一抓取结构抵接。

进一步地，所述第一抓取结构包括夹爪和夹爪连杆，所述夹爪通过所述夹爪连杆与转动轴连接，其中，所述夹爪连杆与夹爪之间还连接有夹爪安装板，所述夹爪在夹爪安装板上的位置可调。

进一步地，所述夹爪还包括一体成型的连接部和第一抓取部，所述连接部与第一抓取部之间呈“L”型结构设置。

进一步地，所述压紧组件包括压紧驱动装置和压块，所述压紧驱动装置设于所述固定座上，所述压紧驱动装置的驱动端与所述压块驱动连接，驱动所述压块压紧第一抓取结构上的料框。

进一步地，所述抓取夹具还包括至少一个第二抓取组件，所述第二抓取组件设于所述第一抓取组件的一侧并用于抓取物料。

进一步地，所述第二抓取组件包括包括升降装置、第二抓取驱动装置、以及第二抓取结构，所述第二抓取结构与所述第二抓取驱动装置的驱动端连接，所述第二抓取驱动装置通过升降装置设置在所述固定座上。

进一步地，所述第二抓取结构包括相对设置的两个夹板，两个所述夹板上设有用于增加摩擦力的第二抓取部。

一种机器手，包括以上所述的抓取夹具。