[实用新型]一种抓取夹具及机械手

权利要求书

1.一种抓取夹具，其特征在于，包括：

固定座；

至少一个第一抓取组件，所述第一抓取组件包括第一抓取驱动装置和第一抓取结构，所述第一抓取驱动装置设于所述固定座上，并且所述第一抓取驱动装置与第一抓取结构驱动连接，驱动第一抓取结构从料框的下表面抓取料框；以及

压紧组件，设于所述第一抓取结构的上方，用于压紧第一抓取结构所抓取的料框。

2.如权利要求1所述的抓取夹具，其特征在于，所述第一抓取组件还包括转动轴和驱动连杆，所述第一抓取结构通过转动轴活动设置在固定座上，所述驱动连杆的一端与所述第一抓取驱动装置的驱动端铰接，另一端与所述转动轴固定连接。

3.如权利要求2所述的抓取夹具，其特征在于，所述第一抓取组件还包括缓冲器，所述缓冲器设于所述固定座上，并且所述缓冲器可与所述第一抓取结构抵接。

4.如权利要求1～3任意一项所述的抓取夹具，其特征在于，所述第一抓取结构包括夹爪和夹爪连杆，所述夹爪通过所述夹爪连杆与转动轴连接，其中，所述夹爪连杆与夹爪之间还连接有夹爪安装板，所述夹爪在夹爪安装板上的位置可调。

5.如权利要求4所述的抓取夹具，其特征在于，所述夹爪还包括一体成型的连接部和第一抓取部，所述连接部与第一抓取部之间呈“L”型结构设置。

6.如权利要求1～3任意一项所述的抓取夹具，其特征在于，所述压紧组件包括压紧驱动装置和压块，所述压紧驱动装置设于所述固定座上，所述压紧驱动装置的驱动端与所述压块驱动连接，驱动所述压块压紧第一抓取结构上的料框。

7.如权利要求1～3任意一项所述的抓取夹具，其特征在于，所述抓取夹具还包括至少一个第二抓取组件，所述第二抓取组件设于所述第一抓取组件的一侧并用于抓取物料。

8.如权利要求7所述的抓取夹具，其特征在于，所述第二抓取组件包括升降装置、第二抓取驱动装置、以及第二抓取结构，所述第二抓取结构与所述第二抓取驱动装置的驱动端连接，所述第二抓取驱动装置通过升降装置设置在所述固定座上。

9.如权利要求8所述的抓取夹具，其特征在于，所述第二抓取结构包括相对设置的两个夹板，两个所述夹板上设有用于增加摩擦力的第二抓取部。

10.一种机器手，其特征在于：包括如权利要求1～9任意一项所述的抓取夹具。