[实用新型]一种无齿谐波减速器及驱动器

说明书

本实用新型提供一种无齿谐波减速器，包括波发生器组件、定轮、柔轮和摩擦环，所述摩擦环设置在所述柔轮上；所述波发生器组件设置在所述柔轮内，所述波发生器组件致动所述柔轮和摩擦环同步变形为椭圆状；椭圆状的所述摩擦环的两个短轴端点处，所述摩擦环与所述定轮接触，椭圆状的所述摩擦环的两个长轴端点处，所述摩擦环与所述定轮不接触。本实用新型还提供一种驱动器。本新型提供的谐波减速器及驱动器，通过摩擦驱动原理进行无齿谐波减速，大幅度提高了传动效率；柔轮与摩擦环分体设置，可通过改变柔轮与摩擦环的材料的弹性和硬度，方便调节谐波减速器的传动效率和输出扭矩；波发生器组件、定轮和摩擦环可扩展为多组并联结构，以提高输出扭矩。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种无齿谐波减速器及驱动器。

背景技术

目前，机器人关键的关节部位多是采用谐波减速器，谐波减速器相比其它减速器，在相同速比和相同负载下，其传动平稳、精度最高，结构体积小，机构重量轻，广泛应用于机器人、数控机床、半导体设备等精密行业。

谐波减速器一般包括刚轮、柔轮及包含柔性轴承的波发生器等零部件；钢轮上设置内齿，柔轮上设置外齿，柔轮被致动变形后外齿与内齿两点啮合，通过柔轮周期性的谐波变形以及柔轮与定轮之间齿啮合的方式进行有齿谐波传动，传动效率很低，且制造成本高。

实用新型内容

为了至少解决上述技术问题之一，本实用新型的目的在于提供一种新型无齿谐波减速器及驱动器。本实用新型提供的无齿谐波减速器及驱动器通过摩擦原理实现柔轮的谐波变形，传动平稳可靠，传动效率更高。同时该谐波减速器及驱动器，可进行多级摩擦驱动扩展，增大输出扭矩。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：提供一种无齿谐波减速器，包括波发生器组件、定轮、柔轮和摩擦环，所述摩擦环设置在所述柔轮上；所述波发生器组件设置在所述柔轮内，所述波发生器组件致动所述柔轮和摩擦环同步变形为椭圆状；椭圆状的所述摩擦环的两个短轴端点处，所述摩擦环与所述定轮接触，椭圆状的所述摩擦环的两个长轴端点处，所述摩擦环与所述定轮不接触。

进一步地，所述柔轮包括基体，所述基体为薄壁圆筒，所述基体的内圆周面为光滑表面，所述波发生器组件抵接在所述内圆周面上；所述摩擦环设置在所述基体的外圆周面上。

进一步地，所述基体上设置有花键；所述摩擦环上设置有花键槽；所述摩擦环与所述基体通过所述花键和花键槽配合连接。

进一步地，还包括输出组件，所述输出组件包括输出盘和输出轴；所述输出盘上设置有大圆花键孔，所述输出轴上设置有圆花键块，所述圆花键块可形状适配的插入所述大圆花键孔中。

进一步地，所述基体的一侧端面上设置有连接柱；所述输出盘上设置有柱孔；所述连接柱插入所述柱孔中，所述连接柱在所述柱孔的限制下，只可相对所述输出盘沿所述输出盘的径向移动。

进一步地，所述柔轮的材料弹性大于所述摩擦环的材料弹性。

进一步地，还包括壳体组件，所述壳体组件包括底壳、中壳和壳盖；所述中壳设置在所述底壳和壳盖之间；所述底壳、中壳和壳盖依次通过连接螺钉贯穿连接；所述定轮上设置有螺钉避让孔，所述连接螺钉穿过所述螺钉避让孔。

进一步地，所述定轮呈环状，所述定轮包括定位部和第一摩擦部，所述定轮通过所述定位部设置在所述中壳两侧，两侧的所述第一摩擦部之间形成摩擦腔；所述摩擦环设置在所述摩擦腔中；所述摩擦环包括对称设置的第二摩擦部；所述摩擦环与所述定轮的接触为所述第一摩擦部和第二摩擦部的接触。