[实用新型]一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了视觉SLAM技术领域的一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，包括机器人本体及安装于所述机器人本体上的SLAM系统和行走机构，所述行走机构包括移动轮、连杆、电动伸缩杆、驱动电机、连接杆和吸附机构，根据需要检测的管道内径对机器人本体的移动轮进行间距调节，适应不同管道的进入方式，满足对管道内的检测作业，在驱动电机驱动移动轮进行行走时，同时带动滚轮上的真空吸盘进行旋转，在负压泵的作用下，吸附机构会使得机器人本体强力吸附在竖直管道上进行稳定的工作。

技术领域

本实用新型涉及视觉SLAM技术领域，具体为一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构。

背景技术

为了在未知环境中进行导航，移动机器人需要构建环境地图并且同时定位自身在地图中的位置，像这样同时解决这两个问题的过程就称为同步定位与地图构建(Simultaneously Localization And Mapping，SLAM)。当机器人处于室外环境的时候，这个问题可以通过高精度的GPS来解决。但是，当机器人处于室内环境时，或当GPS不够精确无法满足高精度的需求时，或者当机器人所处环境涉密时，人们就必须使用其他方法来精确估计机器人的位置并且同时构建环境地图。移动机器人要真正走向应用，一个关键功能在于自主导航，而实现移动机器人自主导航的核心技术是SLAM、避障和自主路径规划。例如中国授权专利号为CN202020000982.5的一种基于视觉SLAM的管道机器人能实现避障和自主路径规划并且能进行采样、检测、补空和防锈等工作。但是目前基于视觉SLAM 的管道机器人的行走机构功能比较单一，需要根据管道的内径，更换不同轮毂间距，而且目前的行走机构只能再水平的管道中行走，却很难在竖直管道中行走。

基于此，本实用新型设计了一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，以解决上述提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，以解决上述提到的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，包括机器人本体及安装于所述机器人本体上的SLAM系统和行走机构，所述行走机构包括移动轮、连杆、电动伸缩杆、驱动电机、连接杆和吸附机构，所述连杆位于所述机器人本体的两侧，所述连杆与所述机器人本体之间通过电动伸缩杆相连接，所述连杆的两端均安装有移动轮，所述移动轮上安装有驱动电机，所述连杆的一侧固定有连接杆，所述连接杆通过连接轴连接有吸附机构，所述移动轮通过皮带与所述连接轴相连接，所述吸附机构包括滚轮，所述滚轮上设有多个真空吸盘，所述滚轮上安装有负压泵，所述负压泵通过负压管道和电磁阀与多个真空吸盘相连接。

优选的，所述移动轮的驱动轴上套设有带轮一，所述连接轴的驱动轴上套设有带轮二，所述皮带连接于带轮一和带轮二之间。

优选的，多个所述真空吸盘等间距的排布在所述滚轮上。

优选的，所述滚轮的外壁位于所述真空吸盘的一侧设有固定块，所述固定块上设有贯穿于所述固定块的活动杆，所述真空吸盘和固定块之间设有套设在所述活动杆外部的弹簧。

优选的，所述弹簧与所述滚轮间隙配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构结构设计新颖，根据需要检测的管道内径对机器人本体的移动轮进行间距调节，具体通过SLAM系统内的控制器控制电动伸缩杆进行工作，从而带动移动轮、吸附机构等部件进行间距调节，适应不同管道的进入方式，满足对管道内的检测作业，而需要在竖直管道内进行攀爬检查工作时，通过 SLAM系统内的控制器控制负压泵进行工作，在驱动电机驱动移动轮进行行走时，同时带动滚轮上的真空吸盘进行旋转，在负压泵的作用下，吸附机构会使得机器人本体强力吸附在竖直管道上进行稳定的工作。

附图说明