[实用新型]一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，包括机器人本体（1）及安装于所述机器人本体（1）上的SLAM系统（2）和行走机构，其特征在于：所述行走机构包括移动轮（3）、连杆（4）、电动伸缩杆（5）、驱动电机（6）、连接杆（7）和吸附机构（8），所述连杆（4）位于所述机器人本体（1）的两侧，所述连杆（4）与所述机器人本体（1）之间通过电动伸缩杆（5）相连接，所述连杆（4）的两端均安装有移动轮（3），所述移动轮（3）上安装有驱动电机（6），所述连杆（4）的一侧固定有连接杆（7），所述连接杆（7）通过连接轴（9）连接有吸附机构（8），所述移动轮（3）通过皮带（10）与所述连接轴（9）相连接，所述吸附机构（8）包括滚轮（12），所述滚轮（12）上设有多个真空吸盘（13），所述滚轮（12）上安装有负压泵（11），所述负压泵（11）通过负压管道和电磁阀与多个真空吸盘（13）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，其特征在于：所述移动轮（3）的驱动轴上套设有带轮一，所述连接轴（9）的驱动轴上套设有带轮二，所述皮带（10）连接于带轮一和带轮二之间。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，其特征在于：多个所述真空吸盘（13）等间距的排布在所述滚轮（12）上。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，其特征在于：所述滚轮（12）的外壁位于所述真空吸盘（13）的一侧设有固定块（14），所述固定块（14）上设有贯穿于所述固定块（14）的活动杆（15），所述真空吸盘（13）和固定块（14）之间设有套设在所述活动杆（15）外部的弹簧（16）。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉SLAM的管道机器人行走机构，其特征在于：所述弹簧（16）与所述滚轮（12）间隙配合。