[实用新型]一种外骨骼助力机器人

说明书

本申请提供了一种外骨骼助力机器人，包括：背负机构(10)，用于穿戴于人体(200)上；承载机构(20)，用于承载货物，所述承载机构(20)沿水平方向延伸设置，前端与所述背负机构(10)相连接；两条机械腿(40)，连接于所述承载机构(20)的后端；两套驱动机构(30)，安装于所述承载机构(20)上，所述驱动机构(30)与所述机械腿(40)一一对应，用于驱动所述机械腿(40)进行行走。本申请提供的外骨骼助力机器人具有较大的负载能力，并且能够适应复杂多变的环境。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种外骨骼助力机器人。

背景技术

人体增强技术是当前科学技术发展中非常热门的一块领域，外骨骼助力机器人技术就属于人体增强技术的分支之一。外骨骼助力机器人是一种人工穿戴的一体化设备，将人与机械完美的结合，机器人通过传感器判断人的意图进行跟随并助力，缓解人类大负重与长时间负重的疲惫感。

外骨骼助力机器人能够帮助人体承受负载并增强承受大负载的耐久力，在军用和民用方面均有广阔的市场前景。例如，外骨骼助力机器人不仅能够帮助士兵背负武器装备长途行军或作战，还可以辅助穿戴者背负或运送货物，以及提高重体力劳动者的日常作业能力。当前的外骨骼助力机器人受限于结构方面的限制，负载能力有限，且无法适应山地等复杂环境的使用需求。

实用新型内容

本申请实施例提供一种外骨骼助力机器人，具有较大的负载能力，并且能够适应复杂多变的环境。

第一方面，提供了一种外骨骼助力机器人，包括：背负机构，用于穿戴于人体上；承载机构，用于承载货物，所述承载机构沿水平方向延伸设置，前端与所述背负机构相连接；两条机械腿，连接于所述承载机构的后端；两套驱动机构，安装于所述承载机构上，所述驱动机构与所述机械腿一一对应，用于驱动所述机械腿进行行走。

根据本申请实施例提供的外骨骼助力机器人，用于承载货物的承载机构沿水平方向延伸设置，并且前端与背负机构相连接，后端与两条机械腿相连接，进而使得当外骨骼助力机器人被穿戴在人体上时，二者整体能够类似于人马结构，人马结构的前腿是两条人腿，后腿是两条机械腿，承载机构构成“马背”，通过人的主导，利用四足动物的高负载能力与高环境适应性实现助力，使得本申请实施例提供的外骨骼助力机器人具有较大的负载能力。本申请实施例提供的外骨骼助力机器人能在大负载情况下适应复杂多变的环境，不仅能达到助力效果，还能安全稳定的前行。

此外，由于承载机构在水平方向上具有一定长度，使得人腿与机械腿之间能够保持一定的距离，防止运动中机械腿干扰人腿的运动。

本申请结构简单，设计新颖，充分提高了助力机器人的负载能力，同时增强了其对崎岖路面环境的适应性。

在一种可能的设计中，所述背负机构包括背板，所述承载机构包括两条平行且间隔设置的脊骨，所述脊骨的前端与所述背板相连接，后端与所述机械腿相连接；两条所述脊骨的上端通过载物板固定连接，下端通过底板固定连接。

在这里，脊骨呈板状结构，是主要的受力部件。两条脊骨正对且平行间隔设置，二者之间的间距与人腿髋关节间距相互吻合。两条脊骨的上端和下端分别通过载物板、底板固定连接，使得承载机构的整体具有足够的机械强度，承载重物时不易发生变形，并且能够减轻自身的重量，进而可以提高负载能力。

在一种可能的设计中，所述承载机构还包括垂直且间隔设置于两条所述脊骨之间的第一支撑板和第二支撑板，两条所述脊骨通过所述第一支撑板和所述第二支撑板固定连接。通过以上设置，能够对两条脊骨进行更好的定位，使得承载机构具有更好的机械强度，承载重物时不易发生变形。

在一种可能的设计中，所述机器人还包括力传感器，所述力传感器的前端通过传感器载板与所述背板相连接，后端通过传感器连接板与两条所述脊骨相连接。