[实用新型]一种外骨骼助力机器人

权利要求书

1.一种外骨骼助力机器人，其特征在于，包括：

背负机构(10)，用于穿戴于人体(200)上；

承载机构(20)，用于承载货物，所述承载机构(20)沿水平方向延伸设置，前端与所述背负机构(10)相连接；

两条机械腿(40)，连接于所述承载机构(20)的后端；

两套驱动机构(30)，安装于所述承载机构(20)上，所述驱动机构(30)与所述机械腿(40)一一对应，用于驱动所述机械腿(40)进行行走。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述背负机构(10)包括背板(11)，所述承载机构(20)包括两条平行且间隔设置的脊骨(21)，所述脊骨(21)的前端与所述背板(11)相连接，后端与所述机械腿(40)相连接；两条所述脊骨(21)的上端通过载物板(22)固定连接，下端通过底板(23)固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述承载机构(20)还包括垂直且间隔设置于两条所述脊骨(21)之间的第一支撑板(24a)和第二支撑板(24b)，两条所述脊骨(21)通过所述第一支撑板(24a)和所述第二支撑板(24b)固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

力传感器(50)，所述力传感器(50)的前端通过传感器载板(14)与所述背板(11)相连接，后端通过传感器连接板(27)与两条所述脊骨(21)相连接。

5.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

蓄电池(60)，所述蓄电池(60)安装于两条所述脊骨(21)、底板(23)以及载物板(22)所围成的空间内。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

控制器(70)和采集卡(80)，所述力传感器(50)通过所述采集卡(80)与所述控制器(70)电连接；

所述控制器(70)、所述采集卡(80)分别通过控制器载板(25a)和采集卡载板(25b)固定安装于两条所述脊骨(21)之间。

7.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述脊骨(21)的外侧还固定设置有电机挂板(26)，所述驱动机构(30)包括髋关节电机(31)和膝关节电机(33)；

所述髋关节电机(31)和所述膝关节电机(33)固定于所述电机挂板(26)上，并且二者的输出轴正对且轴线重合；

所述髋关节电机(31)用于驱动所述机械腿(40)的大腿部分(41)进行摆动，所述膝关节电机(33)用于驱动所述机械腿(40)的小腿部分(42)进行摆动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述电机挂板(26)包括间隔且平行设置的两块，所述髋关节电机(31)固定于髋关节电机固定板(32)上，所述髋关节电机固定板(32)与两块所述电机挂板(26)固定连接；

所述膝关节电机(33)固定于膝关节电机固定板(34)上，所述膝关节电机固定板(34)通过电机盖板(35)与所述髋关节电机固定板(32)固定连接。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述驱动机构(30)还包括长杆(36)、小腿曲柄(37)和铰接头(39)；

所述小腿曲柄(37)与所述膝关节电机(33)的输出轴固定连接；

所述长杆(36)的一端与所述小腿曲柄(37)铰接，另一端与所述铰接头(39)的上部铰接；

所述铰接头(39)的中部与所述大腿部分(41)的下部铰接，所述铰接头(39)的下部与所述小腿部分(42)的上部铰接。

10.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述脊骨(21)包括相互连接的倾斜部(21a)和水平部(21b)，所述倾斜部(21a)的前端与所述背板(11)的底部相连接，所述水平部(21b)的后端与所述机械腿(40)相连接，所述倾斜部(21a)和所述水平部(21b)之间形成钝角。