[实用新型]一种自动调节智能循迹小车

说明书

本实用新型提供一种自动调节智能循迹小车，包括车身主体、控制器和车头循迹板，车头循迹板上设有循迹传感器和红外传感器，控制器分别与循迹传感器和红外传感器独立连接，车头循迹板的一侧车身主体的前侧铰接，车身主体上安装有用于带动车头循迹板绕车身主体转动的转动驱动机构，转动驱动机构与车头循迹板连接，控制器与转动驱动机构独立控制连接。本实用新型中转动驱动机构能够抬起车头循迹板，使循迹板与坡面保持稳定的距离的距离，不会太近，也不会太远；这样便使得智能小车能够安全地爬坡或者越过障碍物。

技术领域

本实用新型涉及智能循迹小车领域，更具体地，涉及一种自动调节智能循迹小车。

背景技术

智能循迹小车是当前国内机器人竞争和工厂物流自动化的重要结构载体。常见的智能循迹小车在一个平整平面上运行，上面有黑色的引导线，通过传感器检测黑色引导线，从而引导小车沿引导线运行到指定位置，完成相应的任务。常见的跟踪传感器多采用多路径光敏跟踪传感器，这种传感器有一定的检测范围，如果超过其检测范围，传感器就不能正常工作。智能小车通过收集传感器的反馈信息，在规定范围内工作。

现有技术中的平面智能循迹小车大多是在一个平面上运行，并带有黑色的引导线，为了检测黑色导引线，小车底部或前后两端装有反射式光电传感器。该传感器可以发出可见光或不可见光。例如中国专利CN207595106U公开了一种，可以智能寻找运行轨迹并监察路程上的景象而稳定移动。智能小车的控制系统可以根据多路光敏传感器返回的信号的有无来判断引导线的位置，从而控制小车沿引导线运行。目前的光电循迹传感器的检测距离有限，一般为15-35mm，所以位于车头的循迹板的底盘会很低，当跟踪小车遇到上坡或者障碍物时，如果坡度较大或者障碍物较高，目前技术手段中的平面智能循迹小车则无法轻松越过，一般要靠红外测距传感器判断有无障碍物，绕开后容易出现无法回到引导线的情况，否则循迹盘会撞上障碍物或者坡面；并且由于坡度的变化，导引线与传感器之间的距离发生较大的变化，特别是当坡度较大，小车运行速度较快时，很容易造成引导线到传感器的距离超过传感器的检测范围，从而干扰或误判小车的控制系统，容易使小车在上坡和下坡时跑偏，使小车失去控制。

实用新型内容

本实用新型为克服上述背景技术中所述的平面智能循迹小车则无法轻松越过，一般要靠红外测距传感器判断有无障碍物，绕开后容易出现无法回到引导线的情况，否则循迹盘会撞上障碍物或者坡面的问题，提供一种自动调节智能循迹小车。本实用新型结构简单，当遇到障碍物或者爬坡时，能够自动调节，轻松越过障碍物或者上坡。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种自动调节智能循迹小车，包括车身主体、控制器和车头循迹板，所述车头循迹板上设有循迹传感器和红外传感器，所述控制器分别与所述循迹传感器和红外传感器独立连接，所述车头循迹板的一侧所述车身主体的前侧铰接，所述车身主体上安装有用于带动所述车头循迹板绕所述车身主体转动的转动驱动机构，所述转动驱动机构与所述车头循迹板连接，所述控制器与所述转动驱动机构独立控制连接。

进一步的，所述转动驱动机构包括驱动装置和牵引绳，所述牵引绳一端连接所述驱动装置，另一端连接所述车头循迹板远离所述车身主体的一侧，所述控制器与所述驱动装置独立控制连接。

进一步的，所述驱动装置为减速电机或舵机，所述减速电机或舵机的输出轴上连接有收线盘，所述牵引绳卷绕在收线盘上。

优选的，所述牵引绳为鱼线或钢丝绳。

进一步的，所述循迹传感器安装在所述车头循迹板的底部；所述车头循迹板顶部前侧的两端设有传感器支架，所述红外传感器安装在所述传感器支架上。

进一步的，所述车头循迹板为U型结构，所述U型车头循迹板开口的两端与所述车身主体的前侧铰接，所述传感器支架设于所述U型车头循迹板远离所述车身主体一侧的两端，所述牵引绳连接在所述U型车头循迹板远离所述车身主体的一侧。