[实用新型]关节电机电磁制动器安装结构、机器人关节及机器人

说明书

本实用新型公开一种关节电机电磁制动器安装结构，所述关节电机包括定子和转子，所述电磁制动器包括与所述转子一端套接的轴套，其中，所述关节电机电磁制动器安装结构包括胀紧外环和胀紧内环，所述胀紧外环和所述胀紧内环设于所述轴套与所述转子之间，所述轴套、所述胀紧外环、所述胀紧内环和所述转子依次抵接，且所述胀紧内环或所述胀紧外环与所述转子可拆卸连接。本实用新型的关节电机电磁制动器安装结构通过在电磁制动器的轴套与关节电机的转子之间设置胀紧外环和胀紧内环，以在转子上将轴套胀紧固定，拆卸方便且不易损坏器件，安装稳固不易松动，安全性高。此外，本实用新型还提出一种机器人关节及机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节电机电磁制动器安装结构、机器人关节及机器人。

背景技术

机器人的种类众多，一般是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，现如今，在机器人上，其各关节通常分别配置有关节电机以进行驱动，并且为避免出现因断电而自动掉落的情况，关节电机上通常设置有电磁制动器，以通过电磁制动器对关节电机进行机械制动而来提高安全性。

电磁制动器一般包括有轴套，电磁制动器设置在关节电机上时，其轴套与关节电机的转子固定连接，电磁制动器可通过限制自身轴套的转动而限制关节电机转子的旋转，达到制动的效果。

目前，电磁制动器通常采用灌胶固定或紧固螺钉锁紧固定的方式以将其轴套与关节电机的转子连接，其中，采用胶水粘接固定后期拆卸困难，并且需加高温进行拆除，拆除损坏器件几率较高；而采用紧固螺钉锁紧固定在运行较长时间后，可能出现松动的情况，存在安全风险。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种关节电机电磁制动器安装结构，旨在解决背景技术中所存在的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种关节电机电磁制动器安装结构，所述关节电机包括定子和转子，所述电磁制动器包括与所述转子一端套接的轴套，其中，所述关节电机电磁制动器安装结构包括胀紧外环和胀紧内环，所述胀紧外环和所述胀紧内环设于所述轴套与所述转子之间，所述轴套、所述胀紧外环、所述胀紧内环和所述转子依次抵接，且所述胀紧内环或所述胀紧外环与所述转子可拆卸连接。

优选地，所述胀紧内环位于所述胀紧外环的上方，所述胀紧内环的底端设有第一环形斜面，所述胀紧外环上设有与所述第一环形斜面相抵接的第二环形斜面；

或者，所述胀紧外环位于所述胀紧内环的上方，所述胀紧外环的底端设有第三环形斜面，所述胀紧内环上设有与所述第三环形斜面相抵接的第四环形斜面。

优选地，位于所述胀紧外环上方的所述胀紧内环或位于所述胀紧内环上方的所述胀紧外环包括一体成型的环形抵接部和连接部，所述连接部与所述转子固定连接；

所述胀紧内环的环形抵接部分别与所述转子和所述胀紧外环抵接，或者所述胀紧外环的环形抵接部分别与所述胀紧内环和所述轴套抵接。

优选地，所述连接部上设有若干第一连接孔，所述转子的端面上对应设有若干第二连接孔，所述第一连接孔与第二连接孔之间连接有紧固螺栓。

优选地，所述关节电机电磁制动器安装结构还包括设于所述轴套与所述转子之间、用于支撑所述胀紧外环和所述胀紧内环的垫块。

优选地，所述垫块为环形垫块且套设于所述转子上。

优选地，所述第一连接孔为沉头孔。

优选地，所述胀紧外环上设有断口。

本实用新型还提出一种机器人关节，该机器人关节包括前述记载的关节电机电磁制动器安装结构。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括前述记载的机器人关节。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果在于：