[实用新型]底盘悬挂机构及机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种底盘悬挂机构及机器人底盘，该底盘悬挂机构包括：后悬臂、前悬臂和弹性缓冲元件，其中，后悬臂的一端用于与主动轮连接，后悬臂的另一端与底盘可转动地连接；前悬臂用于连接前从动轮，前悬臂远离后悬臂的一端与底盘可转动地连接，前悬臂靠近后悬臂的一侧通过弹性缓冲元件与后悬臂转动连接。上述的底盘悬挂机构能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性，有助于提高机器人的工作效率、延长机器人的使用寿命。相应地，本实用新型还提供一种机器人底盘。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构及机器人底盘。

背景技术

目前，轮式机器人应用越来越广泛，对于轮式机器人，底盘是整个系统的重要承载部件，用于安装电池、控制主板、传动系统等部件，因此，需要保证底盘部分能够缓冲吸振，具有较强的地面适应性。

然而，轮式机器人对于不同地面的适应性并不是很好，缓冲吸振能力也不够强，很多机器人虽然有很好的承重能力，但是，顺利通过不同地面的能力却不够理想。尤其，当通过高低不平的路面时，具体比如通过电梯屏蔽门沟壑及台阶时，轮式机器人经常会出现整机摇晃、主动轮打滑、不能通过、甚至失稳或倾倒的问题，会给机体带来很大的冲击，从而会降低机器人的工作效率，影响机器人的使用寿命。

另外，现有的轮式移动机器人大多采用固定式底盘设计，固定式底盘在连接主动轮时,主动轮仅仅能够带动底盘移动，在一些工作环境较差的场合，如在有斜坡的地面、较软的地毯或比较光滑的地面上运行时主动轮无法紧贴地面，从而会导致主动轮与地面的摩檫力减小而出现打滑的现象，进而不能提供一个安全、稳定的行进状态。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种底盘悬挂机构，能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性，有助于提高机器人的工作效率、延长机器人的使用寿命。

本实用新型的另一个目的在于提出一种地面适应能力强、运行平稳性高的机器人底盘。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种底盘悬挂机构，包括：后悬臂、前悬臂和弹性缓冲元件，其中，

所述后悬臂的一端用于与主动轮连接，所述后悬臂的另一端与底盘可转动地连接；

所述前悬臂用于连接前从动轮，所述前悬臂远离所述后悬臂的一端与所述底盘可转动地连接，所述前悬臂靠近所述后悬臂的一侧通过所述弹性缓冲元件与所述后悬臂转动连接。

在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括牵拉件，所述牵拉件的一端与所述后悬臂连接，所述牵拉件的另一端与所述底盘连接。

在其中一个实施例中，所述底盘和所述后悬臂上均设置有牵拉支架，设置在所述底盘上的所述牵拉支架低于设置在所述后悬臂上的所述牵拉支架，所述牵拉件的两端分别与对应的所述牵拉支架连接以相对所述底盘倾斜。

在其中一个实施例中，所述牵拉件为拉簧、伸缩杆或柔性伸缩带。

在其中一个实施例中，所述弹性缓冲元件的两端一高一低地连接于所述后悬臂与所述前悬臂之间。

在其中一个实施例中，所述前悬臂和所述后悬臂上分别设有减震支架，所述弹性缓冲元件的两端分别一高一低地铰接于对应的所述减震支架上。

在其中一个实施例中，所述前悬臂包括固定板和转动连接件，所述固定板连接所述前从动轮，所述转动连接件设置在所述底盘上，所述固定板上远离所述后悬臂的一端与所述转动连接件连接。

在其中一个实施例中，所述转动连接件为铰链。

另一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人底盘，包括底盘和上述任一项所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构设置在所述底盘上。