[实用新型]底盘悬挂机构及机器人底盘

权利要求书

1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：后悬臂(10)、前悬臂(20)和弹性缓冲元件(30)，其中，

所述后悬臂(10)的一端用于与主动轮(40)连接，所述后悬臂(10)的另一端与底盘(60)可转动地连接；

所述前悬臂(20)用于连接前从动轮(50)，所述前悬臂(20)远离所述后悬臂(10)的一端与所述底盘(60)可转动地连接，所述前悬臂(20)靠近所述后悬臂(10)的一侧通过所述弹性缓冲元件(30)与所述后悬臂(10)转动连接。

2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘悬挂机构还包括牵拉件(70)，所述牵拉件(70)的一端与所述后悬臂(10)连接，所述牵拉件(70)的另一端与所述底盘(60)连接。

3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘(60)和所述后悬臂(10)上均设置有牵拉支架(701)，设置在所述底盘(60)上的所述牵拉支架(701)低于设置在所述后悬臂(10)上的所述牵拉支架(701)，所述牵拉件(70)的两端分别与对应的所述牵拉支架(701)连接以相对所述底盘(60)倾斜。

4.根据权利要求3所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述牵拉件(70)为拉簧、伸缩杆或柔性伸缩带。

5.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述弹性缓冲元件(30)的两端一高一低地连接于所述后悬臂(10)与所述前悬臂(20)之间。

6.根据权利要求5所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述前悬臂(20)和所述后悬臂(10)上分别设有减震支架(80)，所述弹性缓冲元件(30)的两端分别一高一低地铰接于对应的所述减震支架(80)上。

7.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述前悬臂(20)包括固定板(201)和转动连接件(202)，所述固定板(201)连接所述前从动轮(50)，所述转动连接件(202)设置在所述底盘(60)上，所述固定板(201)上远离所述后悬臂(10)的一端与所述转动连接件(202)连接。

8.根据权利要求7所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述转动连接件(202)为铰链。

9.一种机器人底盘，其特征在于，包括底盘(60)和如权利要求1至8任一项所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构设置在所述底盘(60)上。

10.根据权利要求9所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括后从动轮(100)，所述后从动轮(100)沿所述主动轮(40)的驱动方向设在所述主动轮(40)后侧。