[实用新型]尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置

说明书

本实用新型涉及一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置；夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过气动夹爪驱动夹钳夹持捞渣工具尾部的双横杆，能够根据现场的情况自动更换工具；同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本实用新型，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。

技术领域

本实用新型涉及一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，涉及捞渣工具技术领域。

背景技术

冷轧厂的镀锌生产线的锌锅内锌液表面的锌渣对产品表面质量有很大的负面影响，需要定期捞取。而人工捞取的工作环境恶劣，劳动负荷重，难以彻底清除锌渣，因此非常有必要开发自动化的捞渣设备以取代人工操作。工业六轴机器人具有可编程、灵活度高的特点，能够实现复杂的捞渣动作，而且价格合理，是锌锅捞渣的首选，需要根据捞渣工作的特点，为机器人设计专门的捞渣装置，能够根据现场情况自动更换合适的工具。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型研制出一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置，包括夹具和捞渣工具；

夹具包括底板、气动夹爪和夹钳；其中，底板为方形金属板，正反面设置多个沉头螺栓孔，以固定气动夹爪，以及固定安装至机器人第六轴的法兰盘上；气动夹爪并排设置2个，底部通过螺栓固定于底板上，顶部的夹爪与夹钳稳固连接，夹钳为双钳口设计；

捞渣工具包括抓取杆、连杆和捞渣勺；其中，抓取杆一端设置法兰，与连杆的法兰通过螺栓连接，另一端设置支撑夹持机构；支撑夹持机构包括撑板和侧板以及双横杆，撑板为方形板，正面相对边缘垂直设置两个侧板，两个侧板之间用平行于底板的上下布置的双横杆相连；连杆一端设置法兰，通过螺栓与抓取杆上设置的法兰相连，另一端通过螺栓与捞渣勺相连。

其中捞渣勺为不锈钢材质，其结构呈簸箕状，表面设若干圆孔，以防止锌液存留。

其中，捞渣勺和连杆之间通过螺栓连接，方便更换捞渣勺。

其中，还包括工具架；工具架包括钢结构和顶板；顶板设置U型开口用于防止捞渣工具。

其中，U型开口边缘设置定位销，捞渣工具的支撑夹持机构的撑板上设置销孔，通过将定位销置于销孔内，以实现将捞渣工具定位于工具架上，方便机器人抓取。

相对于现有技术，本实用新型中的夹具安装在六轴关节机器人第六轴的法兰盘上，通过气动夹爪驱动夹钳夹持捞渣工具尾部的双横杆，能够根据现场的情况自动更换工具；同时设计了工具架，用于存储和放置多个捞渣工具。通过本实用新型，机器人能够自动抓取捞渣工具进行捞渣作业，并且可以自动更换捞渣工具，有效减轻了现场工人劳动负荷。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置的结构示意图。

图2是本实用新型提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中夹具的结构示意图。

图3是本实用新型提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的结构示意图。

图4是本实用新型提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中捞渣工具的支撑与夹持机构的结构示意图。

图5是本实用新型提供的尾部双夹爪抓取的机器人锌锅捞渣装置中工具架的结构示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。