[实用新型]一种柔性抓手

说明书

本实用新型涉及抓手技术领域，尤其公开了一种柔性抓手，包括承载架、活动设置在承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的驱动件；还包括两个弹性型夹，两个弹性型夹分别设置于两个支撑臂彼此靠近的一侧，弹性型夹具有用于容设物件的型槽，驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹夹持住物件；实际使用时，将承载架安装在机械手的末端上，当需要抓取物件时，机械手驱动柔性抓手移动到物件附近，然后驱动件驱动两个支撑臂彼此靠近，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

技术领域

本实用新型涉及抓手技术领域，尤其公开了一种柔性抓手。

背景技术

在物件的制造过程中，物件需要进行多道工序的加工处理，当物件在不同的工序之间加工处理时，需要将物件在不同的工序之间移动，常用的方式是利用机器人自动移送物件，此时往往需要在机器人上配置抓手件，利用抓手件抓取物件。现有技术中抓手件的构造设计不合理，一方面抓手件容易碰伤物件，另一方面抓手件所抓住的物件容易掉落而抓取不良。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种柔性抓手，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

为实现上述目的，本实用新型的一种柔性抓手，包括承载架、活动设置在承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的驱动件；还包括两个弹性型夹，两个弹性型夹分别设置于两个支撑臂彼此靠近的一侧，弹性型夹具有用于容设物件的型槽，驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹夹持住物件。

其中，支撑臂设有定位柱，弹性型夹的中部具有用于容设定位柱的定位孔，定位柱与定位孔过盈配合。

其中，弹性型夹采用硅胶制成。

其中，型槽具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹的型槽用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹所夹持的物件。

其中，弹性型夹具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋，摩擦肋的自由端用于抵触在物件上。

其中，弹性型夹具有卡槽，卡槽自两个弹性型夹彼此靠近的一侧凹设而成，卡槽用于容设物件的卡条。

其中，驱动件包括转动的轴体、设置于轴体的两个螺杆部，两个螺杆部的螺旋方向相反，两个支撑臂设有分别螺接套设在两个螺杆部外侧的两个螺母件，支撑臂滑动设置于承载架。

其中，承载架设有滑竿，滑竿与轴体平行设置，两个支撑臂分别滑动设置于滑竿。

其中，滑竿的中部设有隔离块，滑竿的两端分别套设有两个弹簧件，隔离块位于两个弹簧件之间，弹簧件的两端分别配合隔离块及支撑臂，两个弹簧件的弹性力作用施加在两个支撑臂上。

本实用新型的有益效果：当需要抓取物件时，机械手驱动柔性抓手移动到物件附近，然后驱动件驱动两个支撑臂彼此靠近，借助两个支撑臂的弹性型夹夹住物件，经由弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的抓取良率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的分解结构示意图；

图3为本实用新型的弹性型夹的结构示意图。

附图标记包括：

1—承载架 2—支撑臂 3—弹性型夹

4—型槽 5—定位柱 6—定位孔