[实用新型]一种双臂移动驱动结构

说明书

本实用新型涉及物件夹持技术领域，尤其公开了一种双臂移动驱动结构，包括承载架、滑动设置于承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；两个弹性型夹分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂的弹性型夹用于夹住或释放物件；第二驱动件用于驱动两个支撑臂的弹性型夹转动，转动的弹性型夹用于改变相对物件的姿势；当需要夹住物件时，根据物件的摆放姿态，第二驱动件驱动弹性型夹转动改变弹性型夹相对物件的姿势，然后第一驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹彼此靠近夹住物件，借助弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。

技术领域

本实用新型涉及物件夹持技术领域，尤其公开了一种双臂移动驱动结构。

背景技术

在物件的制造过程中，物件需要进行多道工序的加工处理，当物件在不同的工序之间加工处理时，需要将物件在不同的工序之间移动，常用的方式是利用机器人自动移送物件，此时往往需要在机器人上配置抓手件，利用抓手件抓取物件。现有技术中抓手件的构造设计不合理，一方面抓手件容易碰伤物件，另一方面抓手件所抓住的物件容易掉落而抓取不良。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种双臂移动驱动结构，第二驱动件驱动弹性型夹转动改变弹性型夹相对物件的姿势，借助弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。

为实现上述目的，本实用新型的一种双臂移动驱动结构，包括承载架、滑动设置于承载架的两个支撑臂、用于驱动两个支撑臂彼此靠近或彼此远离的第一驱动件；还包括第二驱动件及两个弹性型夹，两个弹性型夹分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂的弹性型夹用于夹住或释放物件；第二驱动件用于驱动两个支撑臂的弹性型夹转动，转动的弹性型夹用于改变相对物件的姿势。

其中，还包括机械手，承载架转动连接有固定盘，机械手或固定盘设置有用于驱动承载架转动的第三驱动件，固定盘与机械手的末端连接，机械手用于驱动固定盘带动承载架使得弹性型夹移动。

其中，第二驱动件包括非圆轴、滑动套设在非圆轴的两个第一带轮、用于驱动非圆轴转动的第一电机，第一带轮具有用于容设非圆轴的非圆孔，两个第一带轮分别转动设置于两个支撑臂，两个支撑臂分别设有与弹性型夹连接的第二带轮，第一带轮、第二带轮经由环形带传动连接。

其中，支撑臂设有定位柱，弹性型夹的中部具有用于容设定位柱的定位孔，定位柱与定位孔过盈配合。

其中，弹性型夹采用硅胶制成。

其中，弹性型夹具有容设物件的型槽，型槽具有平滑的弧形内凹面，两个弹性型夹的型槽用于容设物件，弧形内凹面用于抵触两个弹性型夹所夹持的物件。

其中，弹性型夹具有用于抵触物件上的摩擦部，摩擦部具有平行的多个摩擦肋，摩擦肋的自由端用于抵触在物件上。

其中，弹性型夹具有卡槽，卡槽自两个弹性型夹彼此靠近的一侧凹设而成，卡槽用于容设物件的卡条。

其中，第一驱动件包括转动的公用轴体、设置于公用轴体的两个螺杆部、用于驱动公用轴体转动的第二电机，两个螺杆部的螺旋方向相反，两个支撑臂设有分别螺接套设在两个螺杆部外侧的两个螺母件，支撑臂滑动设置于承载架。

其中，承载架设有滑竿，滑竿与公用轴体平行设置，两个支撑臂分别滑动设置于滑竿；滑竿的中部设有隔离块，滑竿的两端分别套设有两个弹簧件，隔离块位于两个弹簧件之间，弹簧件的两端分别配合隔离块及支撑臂，两个弹簧件的弹性力作用施加在两个支撑臂上。

本实用新型的有益效果：当需要夹住物件时，根据物件的摆放姿态，第二驱动件驱动弹性型夹转动改变弹性型夹相对物件的姿势，然后第一驱动件驱动两个支撑臂带动两个弹性型夹彼此靠近夹住物件，借助弹性型夹自身的弹性形变，一方面避免碰伤物件，另一方面使得物件能够被稳固地夹住，提升物件的夹持良率。