[实用新型]一种多关节重载机械臂

说明书

本新型涉及一种多关节重载机械臂，包括承载底座、底座支撑架、动力驱动架、转向驱动架、承载机械臂、传动机械臂、作业机械臂，承载底座上端面通过二维转台与动力驱动架铰接，承载底座下端面与底座支撑架连接，动力驱动架上端面通过连接铰链与承载机械臂下端面连接，承载机械臂上端面通过连接铰链与转向驱动架连接，转向驱动架前端面通过三维转台与传动机械臂后端面铰接，传动机械臂前端面通过连接铰链与作业机械臂铰接。本新型在具有良好的运行灵活性和运动调节范围的同时，另极大的提高了运动控制作业精度，同时还极大的提高了机械臂运行时的整体结构强度，从而极大的提高了机械臂的负载能力。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂设备，确切地说是一种多关节重载机械臂。

背景技术

目前机械臂在工农业生产及日常生活中均得到了广泛的应用，但在实际使用中发现，当前的机械一方面有效实现运动调节的关节结构相对较少，从而导致当前机械臂的运行灵活性及运动调节范围均受到了较大影响，另一方面当前机械臂往往均采用传统电机直接驱动、液压缸、气压杆驱动等方式，因此导致机械臂自身结构强度相对较弱，往往仅能满足一些小负载状态下运行，而对大负载作业往往无法有效满足使用的需要，从而导致当前的机械臂设备使用范围进一步受到了较大的限制，并造成当前的机械臂设备使用灵活性和通用性均相对较差，难以有效满足实际工作的需要。

因此针对这一现状，迫切需要开发一种全新的机械臂设备，以满足实际使用的需要。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种多关节重载机械臂，该新型在具有良好的运行灵活性和运动调节范围的同时，另极大的提高了运动控制作业精度，同时还极大的提高了机械臂运行时的整体结构强度，从而极大的提高了机械臂的负载能力，从而有效满足对大负载状态下工作的需要，从而较传统的机械臂极大的提高了作业环境适应能力及适用范围，提高本新型的使用灵活性和通用性。。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种多关节重载机械臂，包括承载底座、底座支撑架、动力驱动架、转向驱动架、承载机械臂、传动机械臂、作业机械臂、驱动电机、蜗轮蜗杆传动箱、摆动机构、二维转台、三维转台、连接铰链及定位夹具，其中承载底座为横断面呈矩形的板状结构，其上端面通过二维转台与动力驱动架铰接，承载底座下端面与底座支撑架连接，且底座支撑架和动力驱动架轴线与承载底座上端面及下端面平行分布，动力驱动架上端面通过连接铰链与承载机械臂下端面连接，承载机械臂上端面通过连接铰链与转向驱动架连接，转向驱动架轴线与承载底座上端面平行分布，且承载机械臂轴线与承载底座上端面呈0°—90°夹角，底座支撑架、动力驱动架及转向驱动架内设均设一个驱动电机及一个蜗轮蜗杆传动箱，且驱动电机轴线与承载底座上端面平行分布，其中底座支撑架内驱动电机通过蜗轮蜗杆传动箱与二维转台下端面连接，动力驱动架内驱动电机通过蜗轮蜗杆传动箱与承载机械臂下端面的连接铰链连接，转向驱动架内的驱动电机通过蜗轮蜗杆传动箱与承载机械臂上端面的连接铰链连接，转向驱动架前端面通过三维转台与传动机械臂后端面铰接，且传动机械臂轴线与承载机械臂轴线呈0°—90°夹角，传动机械臂前端面通过连接铰链与作业机械臂铰接，且作业机械臂与传动机械臂间呈0°—90°夹角，且传动机械臂、作业机械臂间连接的连接铰链另与摆动机构连接，作业机械臂前端面通过三维转台与定位夹具铰接，摆动机构另与传动机械臂、作业机械臂外表面连接。

进一步的，所述的承载机械臂为横断面呈“凵”字形、“工”字形槽状结构中的任意一种，所述传动机械臂为横断面呈矩形、正多边形柱状结构中的任意一种，且所述传动机械臂最大外径比承载机械臂侧表面槽体结构宽度小0—10毫米，且当承载机械臂、传动机械臂夹角为0°时，传动机械臂至少1/3部分嵌于承载机械臂的槽体内。

进一步的，所述的承载机械臂与转向驱动架间，传动机械臂、作业机械臂间均通过至少一条辅助伸缩杆连接，所述辅助伸缩杆侧表面分别与承载机械臂和传动机械臂外表面连接并平行分布，所述辅助伸缩杆活塞柱前端面分别与转向驱动架后端面及作业机械臂外侧面铰接。