[实用新型]一种多关节重载机械臂

权利要求书

1.一种多关节重载机械臂，其特征在于：所述的多关节重载机械臂包括承载底座、底座支撑架、动力驱动架、转向驱动架、承载机械臂、传动机械臂、作业机械臂、驱动电机、蜗轮蜗杆传动箱、摆动机构、二维转台、三维转台、连接铰链及定位夹具，其中所述承载底座为横断面呈矩形的板状结构，其上端面通过二维转台与动力驱动架铰接，所述承载底座下端面与底座支撑架连接，且底座支撑架和动力驱动架轴线与承载底座上端面及下端面平行分布，所述动力驱动架上端面通过连接铰链与承载机械臂下端面连接，所述承载机械臂上端面通过连接铰链与转向驱动架连接，所述转向驱动架轴线与承载底座上端面平行分布，且所述承载机械臂轴线与承载底座上端面呈0°—90°夹角，所述底座支撑架、动力驱动架及转向驱动架内设均设一个驱动电机及一个蜗轮蜗杆传动箱，且驱动电机轴线与承载底座上端面平行分布，其中所述底座支撑架内驱动电机通过蜗轮蜗杆传动箱与二维转台下端面连接，所述动力驱动架内驱动电机通过蜗轮蜗杆传动箱与承载机械臂下端面的连接铰链连接，所述转向驱动架内的驱动电机通过蜗轮蜗杆传动箱与承载机械臂上端面的连接铰链连接，所述转向驱动架前端面通过三维转台与传动机械臂后端面铰接，且传动机械臂轴线与承载机械臂轴线呈0°—90°夹角，所述传动机械臂前端面通过连接铰链与作业机械臂铰接，且作业机械臂与传动机械臂间呈0°—90°夹角，且传动机械臂、作业机械臂间连接的连接铰链另与摆动机构连接，所述作业机械臂前端面通过三维转台与定位夹具铰接，所述摆动机构另与传动机械臂、作业机械臂外表面连接。

2.根据权利要求1所述的一种多关节重载机械臂，其特征在于：所述的承载机械臂为横断面呈“凵”字形、“工”字形槽状结构中的任意一种，所述传动机械臂为横断面呈矩形、正多边形柱状结构中的任意一种，且所述传动机械臂最大外径比承载机械臂侧表面槽体结构宽度小0—10毫米，且当承载机械臂、传动机械臂夹角为0°时，传动机械臂至少1/3部分嵌于承载机械臂的槽体内。

3.根据权利要求1所述的一种多关节重载机械臂，其特征在于：所述的承载机械臂与转向驱动架间，传动机械臂、作业机械臂间均通过至少一条辅助伸缩杆连接，所述辅助伸缩杆侧表面分别与承载机械臂和传动机械臂外表面连接并平行分布，所述辅助伸缩杆活塞柱前端面分别与转向驱动架后端面及作业机械臂外侧面铰接。

4.根据权利要求3所述的一种多关节重载机械臂，其特征在于：所述的辅助伸缩杆为电动、液动及气动伸缩杆中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的一种多关节重载机械臂，其特征在于：所述的二维转台、三维转台为步进电机驱动的转台机构，摆动机构为摆动气缸、摆动液压缸及电动偏心轮中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的一种多关节重载机械臂，其特征在于：所述的承载机械臂、传动机械臂、作业机械臂及定位夹具上均设一个倾角传感器，所述二维转台及三维转台上均设至少一个角度传感器，所述驱动电机上另设一个转速传感器及扭矩传感器，所述承载底座侧表面设若干接线端子，且所述接线端子分别与驱动电机、摆动机构、二维转台、三维转台、倾角传感器、角度传感器、转速传感器及扭矩传感器电气连接。