[实用新型]一种终端伸缩抓取装置

说明书

本实用新型涉及抓取机构应用的技术领域，公开了一种终端伸缩抓取装置，包括抓夹部，顶架顶面两侧设有两条相互平行的一号导轨，所述顶架上设有一号滑台、二号滑台和三号滑台，并通过三个滑轨一一连接，形成三轴抓夹，三号滑台底部设有抓夹部；本实用新型通过三条两两互相垂直的导轨，形成空间直角坐标系，一号滑台在一号导轨上滑动、二号滑台在一号滑台上部滑动、三号滑台在二号滑台上滑动，同时联动快速定位到抓取位，通过高位传感器对滑竿的伸出值形成限制有效避免底物因未被检测到而受到损坏，达到精确定位和超程保护作用。

技术领域

本实用新型涉及抓取机构应用的技术领域，具体是一种终端伸缩抓取装置。

背景技术

终端伸缩抓取装置运用于把单一的物件抓取、摆放操作的重复操作，便于运输，提高了生产效率，例如，终端伸缩抓取装置能将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等物件按一定排列码放在托板上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。

终端伸缩抓取装置系统可大大地减少劳动人员和降低劳动强度,是现代工业社会发展的高科技产物,对提高生产率、降低成本有着重要意义，在各行各业都有广泛应用。然而，现有的抓取装置在寻位时采用扫描定位，利用三轴坐标进行预设定位，趋势机械臂实现抓取位的设置，或者直接通过人工定位之后标记三轴数据，以上两种方式虽然可以达到高精准度的定位夹取工作，但是在码垛过程中，物料处于动态操作中，就会出现高度时刻发生升降变化的情况，相应的终端伸缩抓取装置的抓取端需要不停地定位操作，步骤繁杂，传感器计算量大，使用起来效率低，另外现有技术中的检测计算基准都是以上次的数据作为基础值，重复操作之后就存在较大的叠计误差，越来越大的误差影响设备正常运行，同时，如果存在方向传感器损坏的情况，就容易在执行抓取的过程中造成抓取端压坏物料的情况，人工值守要求高。

实用新型内容

为了解决现有技术存在对产品的大小精度的高要求、叠计误差以及抓取物被存在挤压风险的问题，本实用新型目的在于提供一种终端伸缩抓取装置。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种终端伸缩抓取装置，包括顶架、一号导轨、二号导轨、三号导轨和抓夹部，所述顶架为矩形框状的顶架，所述顶架顶面两侧设有两条相互平行的一号导轨，所述顶架上设有一号滑台，所述一号滑台两端分别扣设在一侧的一号导轨上滑动，所述一号滑台中部设有一号驱动器，一号驱动器输出端上设有的齿轮与顶架上的齿条啮合，所述一号驱动器驱动一号滑台在一号导轨上移动。

所述一号滑台顶部设有两条相互平行的二号导轨，所述二号导轨上部扣设有二号滑台，所述二号滑台中部设有二号驱动器，二号驱动器输出端上设有的齿轮与一号滑台上的齿条啮合，所述二号驱动器驱动二号滑台在二号导轨上移动。

所述二号滑台中部竖直贯穿设有三号滑台，所述三号滑台两侧各设有三号导轨，所述二号滑台顶部设有滑块，所述三号导轨插入滑块内，所述二号滑台上部设有三号驱动器，三号驱动器输出端上设有的齿轮与三号滑台上的齿条啮合，所述三号驱动器驱动三号滑台相对二号滑台上下移动。

所述三号滑台下部设有伸缩套，所述伸缩套内竖直贯穿有伸缩杆，所述伸缩套上部侧面设有一号传感器与二号传感器，所述伸缩杆下部设有旋转机构，所述旋转机构的输出轴底部设有底板，所述底板两侧各设有一个顶升装置，所述顶升装置的输出端通过连接板设有抓夹部，所述抓夹部下部延伸至所述底板下部，所述一号传感器与顶升装置电连接并控制顶升装置启闭，所述二号传感器与三号驱动器电连接并控制三号驱动器启闭。

作为本实用新型进一步的方案：所述一号导轨中轴线与二号导轨中轴线垂直，所述二号导轨中轴线与三号导轨中轴线垂直。

作为本实用新型进一步的方案：所述一号滑台与一号导轨之间、二号滑台与三号滑台之间各设有一个滑块。

作为本实用新型进一步的方案：所述二号传感器的水平高度高于所述一号传感器的水平高度。