[实用新型]快速插拔装置、执行机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种快速插拔装置、执行机构及手术机器人，所述快速插拔装置包括：机座，用于滑动连接手术器械，并开设有垂直于所述手术器械滑动连接方向的滑孔；外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够在所述滑孔内滑动以锁定/解锁所述手术器械的外鞘的限位元件；推杆限位组件，装设于所述机座，包括能够相对所述机座运动以锁定或解锁所述手术器械的推杆的滑套；拆装操控组件，包括能够相对于所述机座运动的联合解锁件，所述联合解锁件连接于所述滑套并能够带动所述滑套相对所述机座运动至解锁所述推杆的位置，在该位置，所述联合解锁件与所述限位元件接合并能够解锁所述外鞘，该快速插拔装置能够实现快速拆装手术器械。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种快速插拔装置、执行机构及手术机器人。

背景技术

微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。

执行机构的结构一般包括：用于伸入至病灶位置的手术器械，以及用于驱动手术器械进行旋转、开合等动作的驱动组件，在驱动组件的带动下，手术器械上伸入人体内的操作端完成预设的手术动作。为了完成不同的手术操作，手术器械需要适应性的进行更换。而现有的执行机构中，手术器械的拆装不够便捷，难以满足手术器械快速拆装更换的需要。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种快速插拔装置、执行机构及手术机器人，该快速插拔装置能够实现快速拆装手术器械。

本实用新型实施例首先提供一种手术器械的快速插拔装置，包括：

机座，用于滑动连接手术器械，并开设有垂直于所述手术器械滑动连接方向的滑孔；

外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够在所述滑孔内滑动以锁定/解锁所述手术器械的外鞘的限位元件；

推杆限位组件，装设于所述机座，包括能够相对所述机座运动以锁定或解锁所述手术器械的推杆的滑套；

拆装操控组件，包括能够相对于所述机座运动的联合解锁件，所述联合解锁件连接于所述滑套并能够带动所述滑套相对所述机座运动至解锁所述推杆的位置，在该位置，所述联合解锁件与所述限位元件接合并能够解锁所述外鞘。

手术器械在拆卸更换时，需要将外鞘和推杆均解锁，然后再相对于机座滑动拆除，上述快速插拔装置中，通过拆装操控组件中的联合解锁件带动推杆限位组件中的滑套滑动，从而实现手术器械中推杆的解锁，而在推杆被解锁的位置，该联合解锁件还能够同时或继续对外鞘进行解锁，相当于，通过联合解锁件相对于机座的运动，可以将外鞘与推杆均解锁，而无需分别控制两处解锁结构，手术器械的拆装较为简便，有利于手术器械的快速更换。

在一种可行的方案中，所述拆装操控组件还包括拨块连接件，所述拨块连接件的一侧固定连接至所述联合解锁件，另一侧沿所述联合解锁件的运动方向延伸形成滑动部。

如此，滑动部与机座配合限制拨块连接件的倾翻转动，可以使拨块连接件带动联合解锁件更加平稳地相对于机座运动，从而更稳定可靠地解锁手术器械。

在一种可行的方案中，所述机座的一侧面上设置有凸起；所述滑动部上开设有能够容所述凸起伸入的套接孔；所述拨块连接件能够在所述凸起顶面所在的表面上相对于所述机座滑动，且当所述拨块连接件随所述联合解锁件滑动至所述联合解锁件与所述限位元件接合的位置时，所述套接孔能够随所述拨块连接件向所述机座靠近而套接至所述凸起。