[实用新型]快速插拔装置、执行机构及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械的快速插拔装置，其特征在于，包括：

机座，用于滑动连接手术器械，并开设有垂直于所述手术器械滑动连接方向的滑孔；

外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够在所述滑孔内滑动以锁定/解锁所述手术器械的外鞘的限位元件；

推杆限位组件，装设于所述机座，包括能够相对所述机座运动以锁定或解锁所述手术器械的推杆的滑套；

拆装操控组件，包括能够相对于所述机座运动的联合解锁件，所述联合解锁件连接于所述滑套并能够带动所述滑套相对所述机座运动至解锁所述推杆的位置，在该位置，所述联合解锁件与所述限位元件接合并能够解锁所述外鞘。

2.根据权利要求1所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述拆装操控组件还包括拨块连接件，所述拨块连接件的一侧固定连接至所述联合解锁件，另一侧沿所述联合解锁件的运动方向延伸形成滑动部。

3.根据权利要求2所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述机座的一侧面上设置有凸起；所述滑动部上开设有能够容所述凸起伸入的套接孔；所述拨块连接件能够在所述凸起顶面所在的表面上相对于所述机座滑动，且当所述拨块连接件随所述联合解锁件滑动至所述联合解锁件与所述限位元件接合的位置时，所述套接孔能够随所述拨块连接件向所述机座靠近而套接至所述凸起。

4.根据权利要求2所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述机座上开设有沿所述联合解锁件运动方向布置的滑道，所述滑道的侧面能够对所述滑动部进行滑动导向，所述滑道的底面上还设置有斜面，所述拨块连接件能够沿所述斜面滑动靠近所述机座的侧面。

5.根据权利要求1所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述外鞘限位组件还包括第一弹簧，所述第一弹簧设置为使得所述限位元件能够被保持于锁定所述外鞘的位置。

6.根据权利要求1所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述限位元件上开设有插孔，所述联合解锁件上设置有能够插入所述插孔内的插入部，所述联合解锁件与所述限位元件能够通过所述插入部与所述插孔的插接配合实现接合。

7.根据权利要求1所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述联合解锁件还包括用于套接至所述滑套的套接部，所述滑套包括与所述套接部配合以使得所述滑套能够随所述联合解锁件滑动的套接挡部。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的手术器械的快速插拔装置，其特征在于，所述推杆限位组件还包括设置于所述滑套内的推杆锁紧套以及推杆锁定件，所述推杆装设于所述推杆锁紧套内；

沿所述滑套相对于所述推杆锁紧套滑动的方向，所述滑套具有锁止段和解锁段，当所述滑套滑动至所述锁止段对应所述推杆锁紧套时，

所述推杆锁定件能够被所述锁止段约束于所述推杆锁紧套与所述推杆之间，以使得所述推杆相对于所述推杆锁紧套被锁定；

当所述滑套滑动至所述解锁段对应所述推杆锁紧套时，所述推杆锁定件向所述解锁段运动以解锁所述推杆。

9.一种手术机器人的执行机构，其特征在于，包括权利要求1-8中任意一项所述的快速插拔装置，以及手术器械，所述手术器械包括外鞘以及滑动套设于所述外鞘内的两根推杆，每根所述推杆对应连接有一摆动件。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的执行机构。