[实用新型]底盘悬挂机构及机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种底盘悬挂机构及机器人底盘，该底盘悬挂机构包括：前悬臂、后悬臂和减震缓冲元件，前悬臂的一端用于与前从动轮连接，前悬臂的另一端用于与底盘可转动地连接，前悬臂能够随前从动轮运动以相对底盘摆动；后悬臂的一端用于与主动轮连接，后悬臂的另一端与底盘可转动地连接；减震缓冲元件分别与前悬臂和后悬臂转动连接；其中，后悬臂与底盘连接于第一转动点，前悬臂与底盘连接于第二转动点，第一转动点高于第二转动点，且第二转动点低于前悬臂与前从动轮连接处所在的平面。上述的底盘悬挂机构有助于提高机器人的工作效率、延长机器人的使用寿命。相应地，本实用新型还提供一种机器人底盘。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构及机器人底盘。

背景技术

目前，轮式机器人应用越来越广泛，对于轮式机器人，底盘是整个系统的重要承载部件，用于安装电池、控制主板、传动系统等部件，因此，需要保证底盘部分能够缓冲吸振，具有较强的地面适应性。

然而，轮式机器人对于不同地面的适应性并不是很好，缓冲吸振能力也不够强，很多机器人虽然有很好的承重能力，但是，顺利通过不同地面的能力却不够理想。尤其，当遇到高低不平的路面，具体比如在电梯屏蔽门沟壑及台阶前进行直接零起步时，轮式机器人往往会出现整机摇晃、主动轮打滑、不能通过、甚至失稳或倾倒的问题，从而会降低机器人的工作效率，影响机器人的使用寿命。

另外，现有的轮式移动机器人普遍采用固定式底盘设计，固定式底盘在连接主动轮时,主动轮仅仅能够带动底盘移动，在一些工作环境较差的场合，如地面有斜坡不平、较软的地毯或小的障碍物时主动轮无法紧贴地面，往往会导致主动轮与地面的摩檫力减小而出现打滑的现象，进而不能提供一个安全、稳定的行进状态。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种底盘悬挂机构，能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性，有助于提高机器人的工作效率、延长机器人的使用寿命。

本实用新型的另一个目的在于提出一种地面适应能力强、运行平稳性高的机器人底盘。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种底盘悬挂机构，包括：

前悬臂，所述前悬臂的一端用于与前从动轮连接，所述前悬臂的另一端用于与底盘可转动地连接，所述前悬臂能够随所述前从动轮运动以相对所述底盘摆动；

后悬臂，所述后悬臂的一端用于与主动轮连接，所述后悬臂的另一端与所述底盘可转动地连接；以及，

减震缓冲元件，所述减震缓冲元件分别与所述前悬臂和所述后悬臂转动连接；

其中，所述后悬臂与所述底盘连接于第一转动点，所述前悬臂与所述底盘连接于第二转动点，所述第一转动点高于所述第二转动点，且所述第二转动点低于所述前悬臂与所述前从动轮连接处所在的平面。

在其中一个实施例中，所述底盘悬挂机构还包括牵拉件，所述牵拉件的一端与所述后悬臂连接，所述牵拉件的另一端与所述底盘连接。

在其中一个实施例中，所述底盘和所述后悬臂上均设置有牵拉支架，设置在所述底盘上的所述牵拉支架低于设置在所述后悬臂上的所述牵拉支架，所述牵拉件的两端分别与对应的所述牵拉支架连接以相对所述底盘倾斜。

在其中一个实施例中，所述牵拉件为拉簧、伸缩杆或柔性伸缩带。

在其中一个实施例中，所述底盘上设置有第一悬臂支座和第二悬臂支座，所述第一悬臂支座设置在所述底盘的上表面上，所述第二悬臂支座相对地设置在所述底盘的下表面上，所述后悬臂的另一端与所述第一悬臂支座可转动地连接于所述第一转动点，所述前悬臂的另一端向下延伸并与所述第二悬臂支座可转动地连接于所述第二转动点。