[实用新型]底盘悬挂机构及机器人底盘

权利要求书

1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：

前悬臂(10)，所述前悬臂(10)的一端用于与前从动轮(20)连接，所述前悬臂(10)的另一端用于与底盘(30)可转动地连接，所述前悬臂(10)能够随所述前从动轮(20)运动以相对所述底盘(30)摆动；

后悬臂(40)，所述后悬臂(40)的一端用于与主动轮(50)连接，所述后悬臂(40)的另一端与所述底盘(30)可转动地连接；以及，

减震缓冲元件(60)，所述减震缓冲元件(60)分别与所述前悬臂(10)和所述后悬臂(40)转动连接；

其中，所述后悬臂(40)与所述底盘(30)连接于第一转动点(A1)，所述前悬臂(10)与所述底盘(30)连接于第二转动点(A2)，所述第一转动点(A1)高于所述第二转动点(A2)，且所述第二转动点(A2)低于所述前悬臂(10)与所述前从动轮(20)连接处所在的平面。

2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘悬挂机构还包括牵拉件(70)，所述牵拉件(70)的一端与所述后悬臂(40)连接，所述牵拉件(70)的另一端与所述底盘(30)连接。

3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘(30)和所述后悬臂(40)上均设置有牵拉支架(701)，设置在所述底盘(30)上的所述牵拉支架(701)低于设置在所述后悬臂(40)上的所述牵拉支架(701)，所述牵拉件(70)的两端分别与对应的所述牵拉支架(701)连接以相对所述底盘(30)倾斜。

4.根据权利要求3所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述牵拉件(70)为拉簧、伸缩杆或柔性伸缩带。

5.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述底盘(30)上设置有第一悬臂支座(301)和第二悬臂支座(302)，所述第一悬臂支座(301)设置在所述底盘(30)的上表面上，所述第二悬臂支座(302)相对地设置在所述底盘(30)的下表面上，所述后悬臂(40)的另一端与所述第一悬臂支座(301)可转动地连接于所述第一转动点(A1)，所述前悬臂(10)的另一端向下延伸并与所述第二悬臂支座(302)可转动地连接于所述第二转动点(A2)。

6.根据权利要求5所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述前悬臂(10)包括弯折悬臂(101)和固定板(102)，所述固定板(102)上安装所述前从动轮(20)，且所述固定板(102)与所述减震缓冲元件(60)转动连接，所述弯折悬臂(101)的一端与所述固定板(102)连接，所述弯折悬臂(101)的另一端与所述底盘(30)转动连接。

7.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述减震缓冲元件(60)的两端一高一低地连接于所述后悬臂(40)与所述前悬臂(10)之间。

8.根据权利要求7所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述前悬臂(10)和所述后悬臂(40)上分别设有减震支架(80)，所述减震缓冲元件(60)的两端分别一高一低地铰接于对应的所述减震支架(80)上。

9.一种机器人底盘，其特征在于，包括底盘(30)和如权利要求1至8任一项所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构设置在所述底盘(30)上。

10.根据权利要求9所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括后从动轮(90)，所述后从动轮(90)沿所述主动轮(50)的驱动方向设在所述主动轮(50)后侧。