[实用新型]一种伺服机械手结构

说明书

本实用新型涉及机械制造辅助装置领域，尤其涉及一种伺服机械手结构，包括安装支架、侧边安装杆、伺服驱动电机、直线驱动模组、拖链、连接架板、升降气缸和末端组件；采用本实用新型，整体结构简单，通过双滑轨式挂架设计，提高承载能力，配合旋转气缸进一步增加末端执行器组件的可动范围，保证了机械手夹持下的零件可以实现同手状态下的搬运加转向。

技术领域

本实用新型涉及机械制造辅助装置领域，尤其涉及一种伺服机械手结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

通常的由伺服电机控制的机械臂，抓取承载能力有限，并且其在抓取端的动作较为单一，并且在零件装配和生产装配过程自动化较高的厂区，此外摆放放朝向较为重要，所以在复杂的产线分布时，通常的不能通过同一个机械手臂实现对不同向的产品输送辅助搬运。

实用新型内容

本实用新型目的是在于提供一种结构简单，抓取产品便利，并能改变产品朝向的机械手。

一种伺服机械手结构，包括安装支架、侧边安装杆、伺服驱动电机、直线驱动模组、拖链、连接架板、升降气缸和末端组件；

所述安装支架用于固定整体结构，所述侧边安装杆平行跨接安装在安装支架上，所述直线驱动模组安装在侧边安装杆上，所述伺服驱动电机也固定侧边安装杆上，并设置在直线驱动模组末端；所述拖链的一端配合安装在直线驱动模组上，另一端固定连接架板，所述连接架板滑动安装在侧边安装杆的下方，所述升降气缸固定安装在连接架板上，其伸缩端固定连接末端组件；

所述末端组件包括旋转气缸、气缸安装板和末端架板

进一步的，所述侧边安装杆的下方设置有滑轨，所述连接架板设置有导向滑块，所述导向滑块滑动套设在滑轨上。

进一步的所述连接架板上还设置有导向滑套，所述末端组件中的气缸安装板上的导向柱插入设置在导向滑套内，并且气缸安装板的上端面与升降气缸的伸缩端固定连接。

进一步的，所述气缸安装板的上端面连接升降气缸，下端面固定设置有旋转气缸，所述旋转气缸的转动端固定安装有末端架板。

进一步的，所述伺服驱动电机、升降气缸和旋转气缸均与外部控制器连接。

本实用新型的有益效果是：

采用本实用新型，整体结构简单，通过双滑轨式挂架设计，提高承载能力，配合旋转气缸进一增加末端执行器组件的可动范围，保证了机械手夹持下的零件可以实现同手状态下的搬运加转向。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的斜仰视示意图；

图3是本实用新型的A处旋转气缸工作后的放大示意图

附图标记：1-安装支架、2-侧边安装杆、3-滑轨、4-伺服驱动电机、 5-拖链、6-连接架板、61-导向滑块、62-导向滑套、7-升降气缸、8- 旋转气缸、81-气缸安装板、9-末端架板、10-直线驱动模组。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。