[实用新型]搬运机器人

说明书

本申请提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱结构、搬运装置和驱动机构；立柱结构的第一端与移动底盘连接，且立柱结构朝向竖直方向延伸，立柱结构和驱动机构均与搬运装置连接，驱动机构用于驱动搬运装置相对于立柱结构升降；还包括至少一个第一减震件和至少一个第二减震件，第一减震件和第二减震件在竖直方向上具有间距，搬运装置位于第一减震件和第二减震件之间。本申请提供的搬运机器人，能避免搬运装置与支架的顶端和底盘发生刚性碰撞，提高搬运机器人的稳定性。

本申请要求于2020年11月02日提交中国专利局，申请号为 202022501920.5，申请名称为“搬运机器人”的中国实用新型专利申请的优先权，其与本申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

搬运机器人可以包括移动底盘、支架、搬运装置和多个存储货架，其中，支架设置在移动底盘上，搬运装置连接在支架上，且搬运装置可沿支架的高度方向上下移动，各存储货架沿支架的高度方向间隔设置。通过移动底盘实现搬运机器人在仓库移动，存储货架用于存储货物，搬运装置用于从存储货架上卸货，或者将货物放置在存储货架上。

但是，搬运装置沿支架的高度方向上下移动的过程中，常与支架的顶端和底盘发生刚性碰撞，影响了搬运机器人的稳定性。

实用新型内容

本申请提供一种搬运机器人，能避免搬运装置与支架的顶端和底盘发生刚性碰撞，提高搬运机器人的稳定性。

本申请提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱结构、搬运装置和驱动机构；

立柱结构的第一端与移动底盘连接，且立柱结构朝向竖直方向延伸，立柱结构和驱动机构均与搬运装置连接，驱动机构用于驱动搬运装置相对于立柱结构升降；

还包括至少一个第一减震件和至少一个第二减震件，第一减震件和第二减震件在竖直方向上具有间距，搬运装置位于第一减震件和第二减震件之间。

可选的，本申请提供的搬运机器人，第一减震件位于立柱结构的第二端，第二减震件位于立柱结构的第一端或者位于移动底盘上。

可选的，本申请提供的搬运机器人，立柱结构包括固定立柱组件和活动立柱组件，固定立柱组件的第一端固接于移动底盘上，且固定立柱组件朝向竖直方向延伸，活动立柱组件与固定立柱组件连接，搬运装置与活动立柱组件连接，且可相对于活动立柱组件沿竖直方向移动；

第一减震件位于活动立柱组件背离移动底盘的一端，第二减震件位于固定立柱组件的第一端。

可选的，本申请提供的搬运机器人，活动立柱组件相对于与固定立柱组件沿竖直方向移动。

可选的，本申请提供的搬运机器人，固定立柱组件包括两根固定柱和连接在两根固定柱之间的固定横梁，固定柱第一端与移动底盘连接；

活动立柱组件包括两根活动柱，活动柱与固定柱匹配连接，活动柱上具有沿竖直方向延伸的滑槽，两根活动柱上的滑槽的槽口相对，第一减震件位于滑槽内。

可选的，本申请提供的搬运机器人，固定柱上具有支撑板，支撑板位于活动柱的下方，支撑板的第一面与移动底盘的上表面连接，第二减震件位于支撑板的第二面。

可选的，本申请提供的搬运机器人，第一减震件为弹簧、避震器或柔性板的一者；和/或，

第二减震件为弹簧、避震器或柔性板的一者。