[实用新型]用于悬挂操纵器的工具的悬挂装置

说明书

本实用新型描述了一种用于悬挂操纵器的工具的悬挂装置，其也能够被定义为缓冲装置或高度补偿器。该悬挂装置包括主体和穿过主体的或可伸缩的杆，且可在完全伸出位置和完全缩回位置之间滑动。弹簧持续地在杆上施加推力，使其到达完全伸出位置。主体有利地由套筒封闭，套筒可以通过卡扣或通过压入即干涉插入主体自身的端部。通过使用带圆孔的套筒，贯穿杆可相对于主体绕其纵向轴线自由旋转。另一方面，如果优选防止杆相对于主体的旋转，则杆的防旋转功能是通过使杆的一部分具有非圆形横截面并将带孔的套筒联接到主体来实现，孔的形状与杆的横截面互补。此外，杆所穿过的套筒由自润滑塑料材料制成；由于该特征，可以避免使用油脂或润滑油。

技术领域

本实用新型涉及一种悬挂装置，用于悬挂操纵器(机械手，manipulator)的工具/机具例如吸盘、抓取器等，该悬挂装置也称为缓冲装置或高度补偿器。

背景

在工业自动化领域，使用装备有一个或多个吸盘或抓取器的机械臂来移动物体是已知的。

吸盘安装在机械臂的末端，并与空气抽吸装置连接，使得当吸盘附着到待拾取的物体上时，可以在它们的内部产生真空，以使它们有效地附着到物体上，此时物体可以被提升并移动到新的释放位置。通过停止吸气和从物体上提起吸盘来释放物体。

在其它应用中，使用气动或电动抓取器代替吸盘。

通常在机械臂和每个吸盘或抓取器之间，提供一个悬挂装置，也称为缓冲装置或高度补偿器，其功能是允许相关的吸盘在待拾取的工件上保持其自身的位置。

例如，待拾取的工件也可以是拱形的，如汽车工厂中必须移动的车顶。在这种情况下，一个机械臂配备了数个吸盘，布置成与车顶相互作用；在移动接近工件的过程中，不是所有的吸盘都同时与工件接触。这是为什么需要补偿系统的原因之一。

实际上，悬挂装置包括被约束到机械臂的端部(臂的端部)的主体和滑动地插入主体中的杆，所述杆在完全伸出位置和完全缩回位置之间例如相对于主体穿过或伸缩。弹簧作用在杆上，以抵抗朝向完全缩回位置的运动；弹簧不断施加力，将杆推向完全伸出的位置。

吸盘被约束到杆的远端，而杆的近端连接到外部空气抽吸管线，即真空管线。事实上，悬挂装置是中空的，即主体和杆都是中空的，以便它们自身限定从吸盘的空气吸入通道。在抓取器的情况中，抓取器也被约束在杆的远端，该远端可以不是中空的。

杆在完全伸出位置和完全缩回位置之间的行程对应于悬挂装置允许补偿的机械臂的行程。

通常，悬挂装置的主体和杆由阳极氧化铝、钢或黄铜制成。

有一些变型，其中杆相对于悬挂装置的主体自由旋转，还有一些变型，其中这种旋转被锁定在具有非圆形截面的杆的装置中，并且主体被铣削以产生防止杆旋转的特殊肩部。

本领域已知的悬挂装置受到本实用新型想要克服的一些缺点的影响。

首先，带有可旋转杆的悬挂装置和带有不可旋转杆的悬挂装置的制造都需要特别多样化的部件，即需要供应不同的部件以及部件的不同组装。另一方面，为了最小化成本，希望简化和标准化生产，同时能够从共用平台开始获得具有可旋转杆和不可旋转杆的悬挂装置。

另一个缺点是，目前可用的悬挂装置需要定期润滑，以保持杆以最小的摩擦滑动，并防止滑动产生金属粉尘，金属粉尘会沉积在被操纵的产品上。相反，期望地，应当避免润滑剂，特别是如果悬挂装置用于操纵食品或药物产品。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于悬挂操纵器的工具的悬挂装置，其克服了已知解决方案的限制，易于制造，既使用可旋转的杆又使用防旋转锁定的杆，即使没有润滑也是有效的，同时坚固耐用。

因此，在第一方面，本实用新型涉一种用于悬挂吸盘、抓取器或其它操纵器的工具的悬挂装置，该悬挂装置也称为高度补偿器或缓冲装置，所述悬挂装置包括: