[实用新型]一种新型全向轮移动减震底盘

说明书

本实用新型公开了一种新型全向轮移动减震底盘，包括底盘架，所述底盘架的顶部和底部均安装有底板，所述底盘架的四个拐角位置处安装有主轮架，所述主轮架的一侧中心处通过滑轨架固定有直线滚珠导轨，所述直线滚珠导轨上滑动连接有直线滚珠导轨滑块，所述直线滚珠导轨滑块的一侧安装有位于主轮架内部的主轮座，所述主轮座的顶部安装有主轮组，所述主轮架的对应两侧安装有轴承架。本实用新型结构新颖，构思巧妙，利用直线滚珠导轨和直线滚珠导轨滑块的导向作用，辅助直线轴承和减震弹簧，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组悬空，而且可以提升光栅编码器数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体为一种新型全向轮移动减震底盘。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

最近几年机器人的全场定位系统已经被广泛应用于各大机器人比赛中，但是四个全向轮的底盘由于加工和装配误差导致总会有一个轮子悬空，这样会使全场定位系统的编码器读取错误的数据进而使得机器人定位系统失灵。因此，设计一种新型全向轮移动减震底盘是很有必要的。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种新型全向轮移动减震底盘，该减震底盘，结构新颖，构思巧妙，利用直线滚珠导轨和直线滚珠导轨滑块的导向作用，辅助直线轴承和减震弹簧，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组悬空，而且可以提升光栅编码器数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型全向轮移动减震底盘，包括底盘架，所述底盘架的顶部和底部均安装有底板，所述底盘架的四个拐角位置处安装有主轮架，所述主轮架的一侧中心处通过滑轨架固定有直线滚珠导轨，所述直线滚珠导轨上滑动连接有直线滚珠导轨滑块，所述直线滚珠导轨滑块的一侧安装有位于主轮架内部的主轮座，所述主轮座的顶部安装有主轮组，所述主轮架的对应两侧安装有轴承架，所述轴承架通过直线轴承与主轮座的两侧连接，所述直线轴承上套接固定有减震弹簧。

优选的，所述底板上开设有两个从动轮槽，所述从动轮槽内安装有从动轮模块。

优选的，所述从动轮模块包括连接架、从动轮座、竖轨、支撑弹簧、从动轮、弹簧连接件和滑座，所述连接架固定在底板上位于两个从动轮槽之间，所述连接架的两侧安装有竖轨，所述竖轨上滑动连接有滑座，所述滑座上安装有位于从动轮槽内部的从动轮座，所述从动轮座上转动连接有从动轮，所述竖轨的顶端安装有弹簧连接件，所述弹簧连接件通过支撑弹簧与从动轮座的一侧连接。

优选的，所述从动轮座的一侧安装有与从动轮连接的光栅编码器。

本实用新型的有益效果为：

1、主轮组固定在主轮座上，主轮座通过两侧的直线轴承和减震弹簧弹性固定在主轮架上，可以达到减震的效果，而且利用直线滚珠导轨和直线滚珠导轨滑块的导向作用，辅助直线轴承和减震弹簧，使其减震的过程更加的顺滑，减震效果好，且装配误差小，不会造成主轮组悬空；

2、在支撑弹簧的作用下，使滑座可以在竖轨上运动，从而使从动轮紧紧的与地面接触，不会造成从动轮悬空，提升光栅编码器数据记录的精确性，使得机器人定位系统不会失灵。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型整体三维结构示意图；

图2是本实用新型整体俯视平面结构示意图；

图3是本实用新型从动轮模块三维结构示意图；