[实用新型]一种水下机器人机械臂装置

说明书

本实用新型提供了一种水下机器人机械臂装置，其特征在于，包括：一用于放置所述机械臂的固定台，所述固定台中设置第一驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述水下机器人固接，所述机械臂包括一活动臂，一转动盘，一夹持机构，所述固定台通过一双出轴电机与一活动臂连接，所述活动臂与所述转动盘通过第二驱动电机连接，所述转动盘与所述夹持机构通过一连接杆连接，本实用新型中转动盘的设置实现了第一夹杆与第二夹杆夹取时可同时360度旋转，使机械臂工作时更加灵活，通过第一转盘与第二转盘的设置，第一夹具与第二夹具配合使用实现夹取工作的张开与夹紧，避免了夹取过程中掉件漏件的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体涉及一种水下机器人机械臂装置。

背景技术

水下机器人常用于水质勘测，生物体样本采集等的工作中，水下情况复杂时，如在对珊瑚礁群进行勘测时，水下机器人需要在采样勘测的过程中避开水中的珊瑚礁，防止与其发生撞击，避免破坏生态环境，然而现有的水下机器人推进装置的自重较大且结构复杂，水下机器人运动的灵活度较差，推进装置易被水中植物缠绕，故障率较高，故现设计一种结构更为简单的、更加可靠且能够增加水下机器人运动灵活性的新型推进装置。

水下机器人的机械手臂必须实现灵活弯曲、灵活选择及抓取，目前的机械手臂大部分只会简单的伸缩和抓取动作，不够灵活。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种水下机器人机械臂装置。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：一种水下机器人机械臂装置，包括：一用于放置所述机械臂的固定台，所述固定台中设置第一驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述水下机器人固接，所述机械臂包括一活动臂，一转动盘，一夹持机构，所述固定台通过一双出轴电机与一活动臂连接，所述活动臂与所述转动盘通过第二驱动电机连接，所述转动盘与所述夹持机构通过一连接杆连接；

所述夹持机构包括一夹持背板，两个设置于所述夹持背板上的第一夹持驱动电机与第二夹持驱动电机，所述第一夹持驱动电机的输出轴固接第一转盘，所述第二夹持驱动电机的输出轴固接第二转盘，所述第一转盘的转动方向与所述第二转盘的转动方向相反，所述第一转盘上固接第一夹具，所述第二转盘上固接第二夹具，所述第一夹具与所述第二夹具在所述第一转盘与所述第二转盘的转动下做张开闭合运动。

进一步地，所述第一夹具包括一固接于所述第一转盘的第一转块，一与所述第一转块固接的第一夹杆，一固接于所述第一夹杆侧面的第一滑动块；

所述第二夹具包括一固接于所述第二转盘的第二转块，一与所述第二转块固接的第二夹杆，一固接于所述第二夹杆侧面的第二滑动块，所述第二滑动块与所述第一滑动块设置于同侧；

所述第二滑动块固接一用于限制所述第一夹杆滑动轨迹的限位滑杆，所述限位滑杆垂直于第一夹杆与所述第二夹杆，所述第一滑动块与所述限位滑杆滑动连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中转动盘的设置实现了第一夹杆与第二夹杆夹取时可同时360度旋转，使机械臂工作时更加灵活，通过第一转盘与第二转盘的设置，第一夹具与第二夹具配合使用实现夹取工作的张开与夹紧，避免了夹取过程中掉件漏件的问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种水下机器人机械臂装置的主视结构示意图。

图中：1、驱动电机；2、固定台；3、双出轴电机；4、活动臂；5、第二驱动电机；6、第二驱动电机输出轴；7、连接杆；8、转动盘；9、驱动电机输出轴；10、第一转盘；11、第二转盘；12、夹持背板；13、第一滑块；14、第二滑块；15、第一夹杆；16、第二夹杆；17、限位滑杆。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。