[实用新型]一种水下机器人机械臂装置

权利要求书

1.一种水下机器人机械臂装置，其特征在于，包括：一用于放置所述机械臂的固定台，所述固定台中设置第一驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述水下机器人固接，所述机械臂包括一活动臂，一转动盘，一夹持机构，所述固定台通过一双出轴电机与一活动臂连接，所述活动臂与所述转动盘通过第二驱动电机连接，所述转动盘与所述夹持机构通过一连接杆连接；

所述夹持机构包括一夹持背板，两个设置于所述夹持背板上的第一夹持驱动电机与第二夹持驱动电机，所述第一夹持驱动电机的输出轴固接第一转盘，所述第二夹持驱动电机的输出轴固接第二转盘，所述第一转盘的转动方向与所述第二转盘的转动方向相反，所述第一转盘上固接第一夹具，所述第二转盘上固接第二夹具，所述第一夹具与所述第二夹具在所述第一转盘与所述第二转盘的转动下做张开闭合运动。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人机械臂装置，其特征在于，所述第一夹具包括一固接于所述第一转盘的第一转块，一与所述第一转块固接的第一夹杆，一固接于所述第一夹杆侧面的第一滑动块；

所述第二夹具包括一固接于所述第二转盘的第二转块，一与所述第二转块固接的第二夹杆，一固接于所述第二夹杆侧面的第二滑动块，所述第二滑动块与所述第一滑动块设置于同侧；

所述第二滑动块固接一用于限制所述第一夹杆滑动轨迹的限位滑杆，所述限位滑杆垂直于第一夹杆与所述第二夹杆，所述第一滑动块与所述限位滑杆滑动连接。